[发明专利]一种边走边裁过程中的轨迹规划方法

说明书

本发明公开了一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，包括以下步骤：设定以裁刀为原点的笛卡尔坐标系；设定面料传送轴Z轴运动速度；将笛卡尔坐标系的原点作为Z轴上的Z₀点；将移动的Z₀点坐标叠加到笛卡尔坐标系中；根据叠加后的笛卡尔坐标系中更新裁刀裁剪坐标；根据更新的裁刀裁剪坐标进行裁剪。上述技术方案中通过在面料传送轴Z轴运动过程中，将Z轴的坐标叠加到裁刀移动的笛卡尔坐标系的送料方向，算出实际边走边裁时，X轴的实际坐标位置，输出给伺服进行笛卡尔坐标系原点的移动，而原来的伺服轴XY定位坐标不变，从而实现边走边裁，在确保裁剪质量的前提下大大提供工作效率，并且在裁剪出错后人为控制裁刀对剪裁产品进行补救。

技术领域

本发明涉及数控裁剪技术领域，尤其涉及一种边走边裁过程中的轨迹规划方法。

背景技术

目前，在一些皮革裁剪、布料裁剪等行业中，由于经常要根据生产的需要裁剪物料，而现代人由于对裁剪的工艺要求越来越高，在追求高质量裁剪的同时也要求高速的效率，比如剪切出不同形状、不同角度、不同长度的布料或皮革，或者根据不同形状的布料或皮料进行设计排版，节省材料，在很多时候都是需要通过工人的手工裁剪，难以保证裁剪的质量，同时效率也比较低，所以为了克服这种缺陷裁剪机孕育而生。

有资料显示，数控裁剪机在服装、家纺等行业中的使用越来越普及。然而，对于不规则形状的片材(比如真皮)的裁剪一直是个难题，目前数控裁剪机在对不规则形状片材的裁剪过程中，主要采用的方式是先由轮廓读取装置对片材的轮廓进行识别并进行排版，然后再利用投影装置将排版好的设计及片材轮廓等大投影在裁剪机的铺设区，采用人工将片材轮廓与上述投影对齐并传送到裁剪区进行裁剪。但是这种裁剪过程耗时过长，大大限制了工业生产效率，且单向流程难以及时对剪裁产品进行补救。

中国专利文献CN104141217B公开了一种“不规则形状片材的快速裁剪方法”。采用了包括如下步骤：1)在片材同一表面上任意标记两个标记点；2)数据读取装置读取片材轮廓数据，并读取所述两个标记点的坐标；3)根据所述片材的轮廓数据及样片设计方案对所述片材进行物料排版设计，确定起始裁点及其坐标；4)将两个标记点及起始裁点的坐标和物料排版设计输入数控裁剪机；5)通过一数据采集装置，按步骤2)中对两个标记点坐标的读取顺序再次对放置在裁剪区的片材上的所述两个标记点进行坐标读取；6)数控裁剪机根据步骤2)中两个标记点及起始裁点的坐标以及步骤5)中两个标记点的坐标，计算得出片材在所述数控裁剪机中的起始裁点的坐标；7)数控裁剪机控制裁刀按物料排版设计进行裁剪。上述技术方案裁剪过程耗时过长，大大限制了工业生产效率，且单向流程难以及时对剪裁产品进行补救。

发明内容

本发明主要解决原有的技术方案裁剪过程耗时过长，大大限制了工业生产效率，且单向流程难以补救的技术问题，提供一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，裁刀以笛卡尔坐标系的X轴Y轴为基准进行裁剪，通过在面料传送轴Z轴运动过程中，将Z轴的坐标叠加到裁刀移动的笛卡尔坐标系的送料方向，即裁刀移动轴X轴，算出实际边走边裁时，X轴的实际坐标位置，输出给伺服进行笛卡尔坐标系原点的移动，而原来的伺服轴XY定位坐标不变，从而实现边走边裁，在确保裁剪质量的前提下大大提供工作效率，并且在裁剪出错后人为控制裁刀对剪裁产品进行补救。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括以下步骤：

S1设定以裁刀为原点的笛卡尔坐标系；

S2设定面料传送轴Z轴运动速度；

S3将笛卡尔坐标系的原点作为Z轴上的Z₀点；

S4将移动的Z₀点坐标叠加到笛卡尔坐标系中；

S5根据叠加后的笛卡尔坐标系中更新裁刀裁剪坐标；

S6根据更新的裁刀裁剪坐标进行裁剪。