[发明专利]一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，通过设置通信基站获取手雷的初始坐标，在位移过程中获取手雷在多个不同时刻的坐标，根据多个不同时刻的坐标组成手雷的运动轨迹，再根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态，根据手雷的当前状态，以通信基站对手雷进行遥控，由此实现了防止手雷误炸造成伤害的有益效果。

技术领域

本发明属于数据处理、自动化控制领域，具体涉及一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统。

背景技术

作为小型手掷弹药，手雷由于体积小、质量轻，携带、使用方便，在爆炸用途中使用量很大。但是，手雷的误炸也是十分严重的，在实际应用场景中由于周围各种外部的爆炸因素，使得手雷在投掷过程中经常会被冲击波和爆破气流造成投掷的错位，最后手雷落在不准确的位置点上，产生的误炸危害严重。如何通过数学建模的方法追踪定位手雷在投掷过程中的移动趋势，以此自动化智能控制手雷，避免在错误的地点造成误炸，是个巨大的技术挑战。公开号为CN210603004U的专利文献行中提供了一种智能手榴弹，尽管可以通过程控电子装置远程控制弹药引爆时间，但仍不足以应对诸如冲击波和爆破气流等的外部随机干扰因素的扰动，在实际应用场景中不能够防止误炸。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，设置通信基站，获取手雷的初始坐标；对手雷进行投掷，手雷开始位移；在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；根据手雷的当前状态，以通信基站，对手雷进行遥控。为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，其中包括一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷包括弹体，所述弹体包括拉环和弹仓，所述弹仓中设有用于控制引爆手雷的程控电子装置，所述拉环内设有信号收发装置。

其中还包括一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法应用于所述一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法具体包括：

S100，设置通信基站，获取手雷的初始坐标；

S200，对手雷进行投掷，手雷开始位移；

S300，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；

S400，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；

S500，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；

S600，根据手雷的当前状态，以通信基站，对手雷进行遥控；

其中，所述手雷即为所述一种机电结合引信手雷。

进一步地，在S100中，设置通信基站，获取手雷的初始坐标的方法为：以通信基站的坐标作为原点来构建平面直角坐标系，通过信基站与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离和夹角角度进而以此得到手雷的坐标，以在当前时刻的通信基站与手雷的夹角角度的数值和通信基站与手雷间的欧式距离的数值组成的二维数组作为手雷的初始坐标，其中，所述夹角角度为通信基站的坐标与手雷的坐标所成直线于平面直角坐标系上的坐标方位角的角度数值。

进一步地，在S200中，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标的方法为：对手雷进行投掷，使手雷开始位移，当手雷开始位移后，在位移过程中的多个不同时刻，分别获取手雷于各时刻的坐标，坐标由通信基站与手雷的夹角角度数值和欧式距离数值组成。

进一步地，在S400中，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹的方法为：使用曲线拟合算法，将多个不同时刻的坐标拟合成的一条曲线作为手雷的运动轨迹。