[发明专利]基于RTK的公路交通智能精确定位系统和方法

说明书

本发明公开了基于RTK的公路交通智能精确定位系统和方法，包括以下模块组成：交通监管中心，用于实现公路交通的协同管理与联动作业；移动定位模块，用于实现移动车辆的精确定位；路况监测模块，用于监测公路路面健康状况；辅助驾驶模块，用于结合车辆定位及路况进行辅助驾驶；导航规划模块，用于提供实时交通路径规划与导航；用户操作终端，用于提供用户操作与反馈界面；固定基准站，用于接收与发射信号，精确计算车辆坐标位置。通过将部分模糊度固定技术引入RTK定位算法，在LAMBDA算法失效时按照预设的原则剔除部分待固定模糊度，再对剩余模糊度进行固定，从而能够有效地提高RTK算法的定位精度。

技术领域

本发明涉及交通管理技术领域，具体来说，涉及基于RTK的公路交通智能精确定位系统和方法。

背景技术

智能交通系统将先进电子信息技术应用于交通运输中，实现高效增值的服务，其中很多业务都是以车辆位置信息为基础的，因此定位系统是智能交通系统中一个基础平台。智能交通系统可以使用卫星定位导航系统，通过天基卫星为地面车辆提供位置服务。

目前，装配在车辆上的GNSS（卫星定位导航）接收机只能依靠自身接收卫星信号来完成单点定位（SPP），其位置信息精度通常在2米~10米之间。这种级别的精度可以用于普通导航以及对精度要求不高的业务。但是智能交通中越来越多的创新业务要求至少亚米级的定位精度，比如精细道路交通管理、安全辅助驾驶、车路协同、无人驾驶辅助导航等，目前使用的这种定位方法的定位精度就显著不足。

RTK（实时动态）技术是一种为动态终端提供精密定位的卫星差分定位技术，能够获得高达厘米级的定位精度。伪距差分也是一种卫星差分定位技术，能够提供高达分米级的定位精度。在伪距差分中，基准站广播伪距差分校正量，移动站利用伪距差分校正量对本地接收机的伪距测量值进行校准，然后计算移动站的PVT（位置、速度和时间）信息。在RTK差分中，基准站广播伪距和载波相位测量值，而移动站利用这些数据，结合本地伪距或者载波相位观测量进行差分运算，从而获得移动站的高精度位置信息。

但现有的RTK定位过程中，当卫星发生故障或者差分卫导系统使用环境恶化时，会导致某些导航卫星的卫导观测量出现大幅度偏差，同时会导致LAMBDA算法的模糊度固定成功率大幅下降，最终严重影响RTK定位精度，对车辆运行安全造成一定的危害。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出基于RTK的公路交通智能精确定位系统和方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供了基于RTK的公路交通智能精确定位系统，包括以下模块组成：

交通监管中心，用于实现公路交通的协同管理与联动作业；

移动定位模块，用于实现移动车辆的精确定位；

路况监测模块，用于监测公路路面健康状况；

辅助驾驶模块，用于结合车辆定位及路况进行辅助驾驶；

导航规划模块，用于提供实时交通路径规划与导航；

用户操作终端，用于提供用户操作与反馈界面；

固定基准站，用于接收与发射信号，精确计算车辆坐标位置。

进一步的，所述交通监管中心包括GIS数据库、交通路网单元、区域管理单元、综合调度单元及位置管理中心；

其中，所述GIS数据库用于提供城市地理与路网数据并作为交通路网搭建的平台；

所述交通路网单元为拓扑结构网络，并将道路链接点设定为交通节点，将路段设定为拓扑结构的边要素；

所述区域管理单元通过所述交通节点为端点将所述交通路网划分为多个路网子区域，并结合车辆位置信息确定区域内车流量实时计算并定位交通密集位置；