[发明专利]一种本车辆控制系统

权利要求书

1.一种本车辆控制系统，其特征在于，所述的本车辆控制系统包括：

定位获取单元，其用于获取本车辆当前位置信息；

行驶环境获取单元，其用于获取本车辆当前位置周围环境；

道路环境分析单元，其用于对本车辆当前位置周围环境进行分析获取道路、路外环境；

坐标系构建单元，其用于构建坐标系，并将本车辆当前位置周围环境置于坐标系中；

环境分析单元，其用于获取对应的时间点的本车辆当前位置S_t以及本车辆规划行驶路线；

路障分析单元，其用于对道路、路外环境进行特征分析，并从本车辆当前位置周围环境中分离出障碍物，并获得障碍物影响范围及对应时间，判断同一时间点障碍物与本车辆规划行驶路线是否有重合，如果是，则计算获得行驶方向、加速度；如果否，则进行本车辆规划行驶路线行驶；

汽车控制单元，其用于通过加速度、行驶方向和当前车速控制本车辆。

2.根据权利要求1所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，所述的行驶环境获取单元包括雷达、摄像头和/或GPS、北斗自动定位系统组合。

3.根据权利要求2所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，本车辆当前位置周围环境包括实况周围环境和虚拟道路环境；通过雷达和/或摄像头获取的为实况周围环境，通过GPS或北斗自动定位系统获取的为虚拟道路环境；通过将虚拟道路环境映射到实况周围环境中，在实况周围环境中标识出道路线，并以道路线覆盖的部分作为道路，将道路外的实况周围环境作为路外环境。

4.根据权利要求1所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，所述的本车辆规划行驶路线获得的方法包括：获得本车辆历史位置S_t-1和当前位置S_t，并将历史位置S_t-1和当前位置S_t进行连线且延伸获得规划位置S_t+1；判断规划位置S_t+1是否超出道路，如果是，则判定当前位置S_t所在车道是否为道路边道，如果是，则以当前位置S_t为起点，边道为本车辆规划行驶路线；如果规划位置S_t+1没有超出道路，则以S_t-S_t+1为本车辆规划行驶路线。

5.根据权利要求1所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，所述的特征分析包括：对本车辆行驶方向进行计算获得行驶斜度判断行驶斜度是否大于一个预设的判定值；如果否，则判定为路面；如果是，则计算是否大于一个预设的高度差；如果是，则判定为道路障碍物，如果否，则判定为道路路面。

6.根据权利要求3所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，所述的障碍物影响范围计算包括：对实况周围环境中的RGB图像和点云数据进行特征提取，获得灰度图像的线特点和/或点云数据的边缘点；对线特点和/或边缘点进行连线，并对离散点进行去除获得障碍轮廓，并将障碍轮廓覆盖范围作为障碍物影响范围。

7.根据权利要求1所述的一种本车辆控制系统，其特征在于，所述障碍物与本车辆规划行驶路线是否有重合判定方法包括：当为道路障碍物时，获取障碍物的相对大地坐标位置S_t-1’与S_t’是否相同；如果是，则判定为固定障碍物并判断障碍物坐标是否在本车辆规划行驶路线上，如果是，判定为重合；如果否，则判定为不重合；如果否，则判定为移动障碍物；当为路外障碍物时，获取障碍物的相对大地坐标位置S_t-1’与S_t’是否相同，如果是，则不予理会；如果否，则判定为移动障碍物；当障碍物为移动障碍物时，通过计算获得移动速度v’；计算获得移动障碍物的移动路径和移动时间t’；判断移动时间t’时障碍物的移动路径与本车辆规划行驶路线是否有交点，如果是则判定为重合，如果否，则判定为不重合。