[发明专利]一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法

权利要求书

1.一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，包括以下步骤：

深度相机对快递包裹的深度图和RGB图进行采集，再将RGB图和深度图进行对齐处理；

根据深度阙值对深度图进行筛选，只保留深度图中的有效目标；

c.将筛选后深度图中的有效目标利用二值化进行处理，得到仅关于快件物体的Mask图；

d.检测Mask图的目标轮廓，并计算轮廓矩获取各个目标像素坐标；

e.利用深度图得到的目标像素坐标，得到目标的大致位置，并利用目标像素坐标与RGB图做处理，得到各个目标的大致ROI区域，并生成各个目标ROI图；

f.将各个目标ROI图进行形态滤波预处理，对纵横比阙值进行筛选；

g.对纵横比阙值筛选后的ROI图进行腐蚀操作去粘连部位干扰，并对腐蚀操作后的轮廓进行空洞填充；

h.利用轮廓检测算法对处理后的ROI图进行轮廓检测，筛选掉过大和过小像素面积的错误轮廓；

i.再利用轮廓矩算法计算各个目标轮廓的左上角点与右下角点坐标，最终在RGB图中绘制出来，完成检测算法。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述步骤b具体包括以下步骤：

b1.深度图筛选符合深度阙值，进行二值化处理；

b2.深度图不符合深度阙值，筛选掉不符合深度阙值的深度图。

3.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述步骤f具体包括以下步骤：

f1.形态滤波预处理后的ROI图符合纵横比阙值，进行腐蚀操作去粘连部位干扰；

f2.形态滤波预处理后的ROI图不符合纵横比阙值，筛选掉不符合纵横比阙值的ROI图。

4.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述步骤h具体包括以下步骤：

h1.轮廓检测后的ROI图符合面积阙值，进行轮廓矩算法计算；

h2.轮廓检测后的ROI图不符合面积阙值，筛选掉不符合面积阙值的ROI图。

5.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述Mask图为黑白二值化图。

6.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述纵横比阙值筛选中纵横比过大的物体即可能出现粘连情况。

7.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述腐蚀后的轮廓进行空洞填充防止因腐蚀操作导致的目标形态不完整。

8.根据权利要求1所述的一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，其特征在于，所述深度图根据深度阙值进行筛选时，需根据作业平台的特性，滤掉无关背景。