[发明专利]车载激光雷达更换后的自动标定方法、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：车辆静止，更换故障激光雷达；

S2：建立激光雷达坐标系；

S3：更换后的新激光雷达扫描车辆周围环境，获得第一激光点云；

S4：未更换的原激光雷达扫描车辆周围环境，获得第二激光点云；

S5：根据故障激光雷达更换前的标定结果，将第一激光点云转换至第二激光点云坐标系内；

S6：通过点云匹配算法，计算得到经步骤S5坐标转换后的第一激光点云与第二激光点云间的准确坐标变换关系；

S7：根据原激光雷达的标定结果，结合第一激光点云与第二激光点云的坐标变换，获得新激光雷达的标定结果。

2.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S6中的点云匹配算法为ICP点云匹配算法。

3.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S6中的点云匹配算法为NDT点云匹配算法。

4.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S2包括以所述车辆后轴中心为原点，所述原点指向车头方向为X轴，所述原点指向所述车辆左侧方向为Y轴，所述车辆高度方向为Z轴，建立车辆坐标系，标定结果为激光雷达坐标系。

5.根据权利要求4所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S6包括设定激光雷达相对车辆坐标系的转换关系为T，所述新激光雷达扫描车辆周围环境获得第一激光点云为{P₁}，所述原激光雷达扫描车辆周围环境获得第二激光点云为{P₂}，所述故障激光雷达更换前的标定结果为T₁，所述原激光雷达的标定结果为T₂，得出得出T₁与T₂间的转换关系为所述步骤S6中还包括应用ICP算法，以{P′₁}与{P₂}之间的差异性最小为优化目标，对进行进一步优化。

6.根据权利要求5所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，对进行进一步优化的公式为且为{P₂}中距离最近的数据点。

7.根据权利要求6所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S6中还包括基于ICP算法，获得新激光雷达与原激光雷达之间的坐标转换关系为T^*，从而计算得到新激光雷达的标定结果为

8.一种存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行权利要求1至7中任意一项所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法对更换后的车载激光雷达进行自动标定。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用权利要求1至7中任意一项所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法对车辆更换后的车载激光雷达进行自动标定。