[发明专利]一种基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法

权利要求书

1.一种基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得钢丝绳内外两侧点云数据；

基于所述钢丝绳内外两侧点云数据，获得钢丝绳组三维模型；

获得曳引轮顶部轮廓点云数据；

基于所述曳引轮顶部轮廓点云数据，获得曳引轮顶部轮廓三维模型；

获得轿厢和对重的配重比数据；

基于所述钢丝绳组三维模型、所述曳引轮顶部轮廓三维模型以及所述轿厢和对重的配重比数据，获得融合数据库和曳引轮轮槽形态数据库；

基于所述融合数据库和所述曳引轮轮槽形态数据库，对神经网络进行训练，获得最优参数的变化函数；

基于所述最优参数的变化函数，获得曳引轮轮槽形态检测模型；

基于所述曳引轮轮槽形态检测模型，完成曳引轮轮槽形态检测。

2.根据权利要求1所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，获得所述钢丝绳组三维模型的过程包括：

对所述钢丝绳内外两侧点云数据，进行降噪、滤波处理；

基于降噪、滤波处理后的所述钢丝绳内外两侧点云数据，对所述钢丝绳组进行轮廓拟合；

对完成轮廓拟合后的所述钢丝绳组进行三维重构，获得所述钢丝绳组三维模型。

3.根据权利要求2所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，对所述钢丝绳内外两侧点云数据，进行降噪、滤波处理的过程包括：

采用双边滤波法对所述钢丝绳内外两侧点云数据，进行降噪、滤波处理。

4.根据权利要求2所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，对所述钢丝绳组进行轮廓拟合的过程包括：

获取钢丝绳组两侧点云数据样本；

基于所述钢丝绳组两侧点云数据样本，获得钢丝绳组轮廓的形状向量；

基于所述钢丝绳组轮廓的形状向量，获得旋转变换参数；

基于所述旋转变换参数，对所述钢丝绳组轮廓进行点云配准，完成对所述钢丝绳组轮廓拟合。

5.根据权利要求2所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，对完成轮廓拟合后的钢丝绳组进行三维重构的过程包括：

获得轮廓拟合后的点云数据样本；

基于所述轮廓拟合后的点云数据样本，获得平均形状向量；

基于所述平均形状向量，计算投影矩阵，获得平均纹理特征向量，完成对轮廓拟合后的所述钢丝绳组的三维重构。

6.根据权利要求1所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，获得所述曳引轮顶部轮廓三维模型的过程包括：

对所述曳引轮顶部轮廓点云数据进行降噪、滤波处理；

对降噪、滤波处理后的所述曳引轮顶部轮廓点云数据，进行三维重构，获得所述曳引轮顶部轮廓三维模型。

7.根据权利要求6所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，对降噪、滤波处理后的所述曳引轮顶部轮廓点云数据，进行三维重构的过程包括：

获取曳引轮顶部轮廓点云数据样本；

基于所述曳引轮顶部轮廓点云数据样本，使用Procrustes算法进行归一化处理，获得点云图；

基于所述点云图，进行三角剖分，经过纹理映射后获得曳引轮顶部轮廓三维模型。

8.根据权利要求1所述基于三维重构的电梯曳引轮轮槽形态检测方法，其特征在于，获得所述轿厢和对重的配重比数据的过程包括：

根据电梯运行的情况，模拟并创建配重比的数据组样本；

基于所述数据组样本，针对不同情况下柔性钢丝绳的形变量，获得对应的变换关系；

基于所述变换关系，获得所述轿厢和对重的配重比数据。