[发明专利]隐蔽区域反向实时组合定位方法

权利要求书

1.一种隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，包括：

系统同步，包括移动终端时间系统同步和服务器端坐标系统同步；

移动终端采集测距信息，编码并发送至服务器；

服务器端基于GNSS及UWB测距信息进行反向解算，包括依次进行数据解码与星历文件准备、位置初始化、卡尔曼滤波实时定位和数据回传。

2.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述移动终端时间系统同步包括：

统一各GNSS系统的时间；

将UWB当地时间统一至GNSS时间系统下。

3.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述服务器端坐标系统同步包括：

结合先验的旋转矩阵ω及原点坐标差Δx，将UWB基站坐标X_uwb(x₀，y₀，z₀)转换至ITRF坐标框架下：X_ITRF＝Δx+ωX_uwb。

4.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述移动终端采集测距信息包括：

调用移动终端GNSS接口，获取GNSS钟、GNSS观测量、GNSS导航信息及UWB观测量信息，最终解析出所有可视卫星以及UWB基站数目。

5.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述编码指将移动终端采集的测距信息编码为自动以的JSON格式。

6.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述数据解码与星历文件准备包括：

服务器端按照自定义的JSON格式分别解析GNSS与UWB测距信息数据流，获取原始观测数据时间戳、多普勒观测、伪距、载波测距信息，并将其解译的数据保存在系统内存中；

从CORS平台请求获取星历文件及附近RTK基站的差分文件。

7.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述位置初始化包括：

根据定位场景确定初始位置以及多普勒测速；

其中，初始位置的确定包括

在弱GNSS及无GNSS的室内区域与高遮挡的隐蔽区域，使用UWB方法获取初始位置，并给出位置的协方差矩阵；

在弱UWB信号的室内外过渡区域以及室外开阔区域，使用SPP方法获取初始位置，并给出位置结果对应的协方差矩阵。

8.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波实时定位包括：

根据之前获取的初始位置Xg_i-1、初始位置的协方差矩阵D_x(i-1)以及状态转移矩阵观测信息Z(i)、系数矩阵H_i及它的转置矩阵先验的状态方程噪声协方差D_ω(i-1)、及观测值协方差阵D_Δ(i)对初始位置进行滤波更新，基于卡尔曼滤波的某时刻定位结果Xg_i可表示为：

其中，

更新D_x(i-1)至i时刻：D_x(i)＝(I-K_iH_i)D_x(i，i-1)；

其中，i为当前时刻的时间戳，i-1为上一时刻的时间戳。

9.根据权利要求1所述的隐蔽区域反向实时组合定位方法，其特征在于，所述数据回传包括服务器将实时定位结果按照NMEA0183格式进行编码，基于TCP/IP协议将位置实时回传到移动终端。