[发明专利]一种道路骨架栅格图像矢量化方法和装置

权利要求书

1.一种道路骨架栅格图像矢量化方法，其特征在于，包括：

获取道路骨架格栅图像；

对所述道路骨架格栅图像中的像素点根据每个像素点的八邻域中值为1的像素点的聚集情况进行分类，得到多个类型的像素点；

将所有值为1的非孤立像素点状态初始化为未追踪，删除其余像素点，其中，孤立像素点为其八邻域值均为0的像素点，值为1的像素点表示该像素点为构成道路的像素点；

对所述多个类型的像素点根据其所属的种类进行追踪，并将追踪到的像素点标记为已追踪；

将标记为已追踪的像素点连接成线段，并根据连接成的所述线段构建出矢量几何道路模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个种类的像素点根据其所属的种类进行追踪，并将追踪到的像素点标记为已追踪包括：

将四联通的像素点标记为已追踪，并且从每个四联通像素点出发，追踪该四联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个种类的像素点根据其所属的种类进行追踪，并将追踪到的像素点标记为已追踪包括：

将三联通的像素点标记为已追踪，并且从每个三联通像素点出发，追踪该三联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个种类的像素点根据其所属的种类进行追踪，并将追踪到的像素点标记为已追踪包括：

将单联通的像素点标记为已追踪，并且从每个单联通像素点出发，追踪该单联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，追踪四联通、三联通或单联通像素点的相邻像素点包括：

优先从四联通、三联通或单联通像素点的东、西、南和北四个方向追踪相邻的像素点。

6.一种道路骨架栅格图像矢量化装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取道路骨架格栅图像；

分类模块，用于对所述道路骨架格栅图像中的像素点根据每个像素点的八邻域中值为1的像素点的聚集情况进行分类，得到多个类型的像素点；

初始模块，用于将所有值为1的非孤立像素点状态初始化为未追踪，删除其余像素点，其中，孤立像素点为其八邻域值均为0的像素点，值为1的像素点表示该像素点为构成道路的像素点；

追踪模块，用于对所述多个类型的像素点根据其所属的种类进行追踪，并将追踪到的像素点标记为已追踪；

构建模块，用于将标记为已追踪的像素点连接成线段，并根据连接成的所述线段构建出矢量几何道路模型。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述追踪模块用于：

将四联通的像素点标记为已追踪，并且从每个四联通像素点出发，追踪该四联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述追踪模块用于：

将三联通的像素点标记为已追踪，并且从每个三联通像素点出发，追踪该三联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述追踪模块用于：

将单联通的像素点标记为已追踪，并且从每个单联通像素点出发，追踪该单联通像素点的相邻像素点，并标记相邻像素点为“已追踪”直到相邻像素点的类型变为单联通、三联通或四联通。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述追踪模块用于：

优先从四联通、三联通或单联通像素点的东、西、南和北四个方向追踪相邻的像素点。