[发明专利]车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据比值计算两者的碰撞时间，确定当前车辆的实际跟车危险等级，并匹配当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；根据最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数调整当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划当前车辆的跟车距离。由此，解决了相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶功能吸引了外界不少关注，尤其是各大主机厂。当前阶段，已有主机厂基于毫米波雷达和前视摄像头完成了ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)/IACC(Intergrated Adapted Cruise Control，集成式自适应巡航)等驾驶辅助功能的量产，市场反响良好，自动驾驶的市场前景令人看好。深挖技术，自动驾驶加速度规划的基本原理主要是基于道路实时信息、车辆周围目标信息进行实时目标加速度规划，保证车辆能够在实际道路上完成跟车行驶、巡航行驶等等自动驾驶功能。

相关技术中主要是根据用户设定的跟车时距档位TimeGap进行计算，Target_FollowDistance＝Velocity*TimeGap*Index。

然而，当前的城区自动驾驶纵向速度规划主要是基于动态规划和二次规划的算法进行跟车速度的规划，这种算法对合理的目标跟车距离值是比较依赖的。因此，传统的仅仅依靠当前车速和用户档位设定来进行目标跟车距离计算在复杂的城区场景下具有比较大的局限性。比如对于相对速度比较大的远距离跟停静止目标场景，由于设定的目标距离较近，导致跟车制动过晚，错过最佳的制动时机造成后期制动较重，没有足够的安全感；或者是前车切入本车车道，但是前车速度和本车速度相当，如果仍然按照设定的距离进行控制会导致没有必要的重制动，这些情况都会减少城区跟车场景的舒适性和安全性。

发明内容

本申请提供一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。

本申请第一方面实施例提供一种车辆跟车距离的规划方法，包括以下步骤：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据所述相对距离和所述相对速度的比值计算两者的碰撞时间；根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的实际跟车危险等级，并根据所述实际跟车危险等级匹配所述当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；以及根据所述最优速度误差权值系数和所述最优位置误差权值系数调整所述当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据所述车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划所述当前车辆的跟车距离。

根据上述技术手段，本申请可以解决相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。

可选地，在一些实施例中，所述获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，包括：基于预设的目标位置时间图，根据所述目标车辆的预测轨迹位置确定所述当前车辆与所述目标车辆的相对距离；获取所述当前车辆的当前车速和所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车辆的当前车速和所述目标车辆的当前车速计算所述当前车辆与所述目标车辆的相对速度。

根据上述技术手段，本申请可以解决传统的自动驾驶在城区跟车场景中，在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，根据相对速度与相对距离划分安全等级。