[发明专利]一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置和浮沉方法

权利要求书

1.一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，包括固定安装在机器人本体上的储水箱(1)，且机器人本体通过浮沉控制系统(2)控制，所述储水箱(1)的顶部固定连接有控制箱(3)，所述储水箱(1)的底部固定连接有底板(4)，其特征在于：所述储水箱(1)的内部设置有排水漂浮机构(5)和警示机构(6)，所述控制箱(3)的内部设置有进水下沉机构(7)；

所述进水下沉机构(7)中包括液压泵(71)和防逆流板(72)，所述液压泵(71)的底部固定安装在控制箱(3)内腔的底部，所述液压泵(71)的进水口固定连通有进水管(73)，所述液压泵(71)的出水口固定连通有出水管(74)，所述进水管(73)的一端固定连接有进水斗(75)，所述进水斗(75)的顶部与控制箱(3)的顶部固定连通，所述进水斗(75)的内表面固定连接有十字架(76)，所述进水斗(75)的内表面且位于十字架(76)的下方固定连接有支撑板(77)，所述防逆流板(72)表面的两侧均固定连接有转动杆(78)，所述转动杆(78)的表面与支撑板(77)的内部贯穿转动，所述转动杆(78)的表面套设有复位弹簧(79)，所述复位弹簧(79)的两端与防逆流板(72)和支撑板(77)内壁的相对侧固定连接，且有十字架(76)的表面开设有挡槽(710)，所述防逆流板(72)的表面固定连接有密封垫(711)，且密封垫(711)的表面与挡槽(710)的表面接触。

2.根据权利要求1所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述排水漂浮机构(5)中包括驱动电机(51)和排水管(52)，所述驱动电机(51)固定安装在排水管(52)的表面，所述驱动电机(51)输出轴的一端通过联轴器固定连接有驱动转轴(53)。

3.根据权利要求2所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述驱动转轴(53)的一端固定连接有控制板(54)，所述控制板(54)的一端固定连接有支柱(55)，所述排水管(52)固定安装在储水箱(1)的底部，所述排水管(52)的内表面开设有凹槽(56)，所述支柱(55)的表面与凹槽(56)的内表面转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述警示机构(6)中包括漂浮接触球(61)和电性接触板(62)，所述电性接触板(62)固定安装在储水箱(1)的内腔的顶部，所述漂浮接触球(61)的一侧固定连接有滑动杆(63)。

5.根据权利要求4所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述储水箱(1)的内部开设有滑槽(64)，所述滑动杆(63)的表面与滑槽(64)的内表面滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述浮沉控制系统(2)中包括数据采集模块(21)、数据处理模块(22)和终端控制器(23)，所述数据采集模块(21)的输出端与数据处理模块(22)的输入端连接，所述数据处理模块(22)与终端控制器(23)之间实现双向连接。

7.根据权利要求6所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置，其特征在于：所述终端控制器(23)的输出端通过导线与驱动电机(51)和液压泵(71)实现电性的双向连接，且终端控制器(23)的输入端与漂浮接触球(61)和电性接触板(62)通过导线实现电性的双向连接。

8.如实施权利要求7所述的一种浮力可调节的水下机器人浮沉装置的浮沉方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、下沉操作：首先启动液压泵(71)，利用液压泵(71)将外部的水液通过进水斗(75)进水管(73)传输至出水管(74)中，并通过出水管(74)传输至储水箱(1)中，其中在进水的过程中通过吸力带动防逆流板(72)以转动杆(78)为中心进行转动，实现进水斗(75)的打开操作，最后水液注入完成后，复位弹簧(79)的弹性使其闭合；

S2、警示操作：其中在水液注入储水箱(1)后，会带动漂浮接触球(61)向上移动，并使得滑动杆(63)在滑槽(64)的内部保持竖直方向的移动，直至漂浮接触球(61)和电性接触板(62)接触后，并通过漂浮接触球(61)和电性接触板(62)所连接的导线实现信号的传输，并通过外部的终端控制器(23)控制停止液压泵(71)的运作；

S3、上浮操作：此时通过外部的液压泵(71)启动，将储水箱(1)中的水液从排水管(52)向外排除，其中通过启动驱动电机(51)，利用驱动电机(51)带动驱动转轴(53)的转动，并使得控制板(54)与排水管(52)之间产生间隙，以此实现排水的目的，此时支柱(55)在凹槽(56)的内部进行转动。