[发明专利]地图定位方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种地图定位方法，其特征在于，包括：

获取第一数据集，其中，所述第一数据集用于检测和定位目标区域，所述目标区域为目标车辆所使用的原始地图中发生变化的路段；

基于所述第一数据集确定所述原始地图中是否存在所述目标区域；

响应于所述原始地图中存在所述目标区域，获取第二数据集，其中，所述第二数据集用于构建所述目标区域对应的目标补丁地图；

基于所述第二数据集生成所述目标补丁地图；

控制所述目标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁地图进行定位。

2.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，基于所述第一数据集确定所述原始地图中是否存在所述目标区域包括：

基于所述第一数据集进行激光定位，得到激光定位结果，以及基于所述第一数据集进行点云变化检测，得到变化检测结果；

利用所述激光定位结果与所述变化检测结果，确定所述原始地图中是否存在所述目标区域。

3.根据权利要求2所述的地图定位方法，其特征在于，利用所述激光定位结果与所述变化检测结果，确定所述原始地图中是否存在所述目标区域包括：

响应于所述激光定位结果的可信度满足第一预设条件且所述变化检测结果的变化程度满足第二预设条件，确定所述原始地图中存在所述目标区域。

4.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，基于所述第二数据集生成所述目标补丁地图包括：

对所述第二数据集进行位姿优化，得到初始补丁地图；

校验所述初始补丁地图中是否存在异常位姿；

响应于所述初始补丁地图中未存在异常位姿，将所述初始补丁地图确定为所述目标补丁地图，以及响应于所述初始补丁地图中存在异常位姿，对所述初始补丁地图中存在的异常位姿进行调整，得到所述目标补丁地图。

5.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，对所述第二数据集进行位姿优化，得到所述初始补丁地图包括：

从所述第二数据集中获取多帧点云数据；

对所述多帧点云数据中的每帧点云数据进行位姿优化，得到每帧点云数据对应的优化结果；

对每帧点云数据对应的优化结果进行拼接，得到所述初始补丁地图。

6.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述地图定位方法还包括：

基于所述目标补丁地图的尺寸信息，对所述目标补丁地图进行分片存储。

7.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，控制所述目标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁地图进行定位包括：

检测所述目标车辆是否位于所述目标区域且所述目标补丁地图是否加载成功；

响应于所述目标车辆位于所述目标区域内且所述目标补丁地图加载成功，控制所述目标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁地图进行定位。

8.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述地图定位方法还包括：

检测所述目标区域的变化是否从所述原始地图中消失；

响应于所述目标区域的变化从所述原始地图中消失，删除所述目标补丁地图。

9.一种地图定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一数据集，其中，所述第一数据集用于检测和定位目标区域，所述目标区域为目标车辆所使用的原始地图中发生变化的路段；

确定模块，用于基于所述第一数据集确定所述原始地图中是否存在所述目标区域；

第二获取模块，用于响应于所述原始地图中存在所述目标区域，获取第二数据集，其中，所述第二数据集用于构建所述目标区域对应的目标补丁地图；

生成模块，用于基于所述第二数据集生成所述目标补丁地图；

定位模块，用于控制所述目标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁地图进行定位。