[发明专利]用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其可读存储介质

说明书

本发明涉及一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法，包括以下步骤：智能机器人从控制端接收巡检指令；通过预先构建的电子地图定位需要巡检的设备，规划巡检路径，移动至待检设备处；智能机器人利用多种传感器检查设备状态，若设备状态正常，则智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，获得相应巡视报告并上传至控制端的数据库；否则，智能机器人将设备异常信息上传至控制端，并给出异常等级。本发明还涉及一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统。采用了本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质，能够及时响应需求，安全性更高，具有广泛的应用范围。

技术领域

本发明涉及电力系统领域，尤其涉及变电站智能巡检领域，具体是指一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，不管在生活中还是在工作中，人们越来越离不开对电的使用，供电质量与社会的正常运转密切相关。电力系统不稳定不仅会给日常生产生活带来不便，严重时甚至会造成巨大的财物损失，因此保障电力系统的平稳运行是供电企业一项重要的责任与义务。在整个电力系统中，变电站是其重要的一环，在发电端和用户端之间起到调整、分配的作用，内部的每一台设备都是电网正常运转不可或缺的部分。因此，为了保障设备的安全与稳定，工作人员需要定期对变电站进行巡检。

在高压电网、智能电网逐步推行的大背景下，新建的变电站多为配套的高压、特高压无人值守变电站，电压等级甚至能够达到1000KV。相比于传统的变电站，它的设备选取、接线布局等多方面都有较大的不同，巡检工作人员需要重新熟悉工作环境，了解设备详情。此外，由于变电站电压等级增加，各类设备复杂度有所上升，安全作业要求提升，对工作人员的专业素养也提出了新要求。

总体来说，虽然巡检方式在不断改进，但传统的人工巡检方式仍然遇到了越来越多的难题：

(1)维护人员增加的速度远低于设备数量增加的速度，导致人均需要巡检的设备量大幅上升，势必出现巡检不及时、不认真的现象，巡检效率严重下降；

(2)传统的维护方式需要手动收集设备数据，再制成报表并上传至电力设备控制系统，由于设备数量增多，出现数据误报的情况也会增多，导致经常出现电力设备误动作；

(3)出于安全考虑，变电站一般选址较为偏远，因此当电力设备控制系统需要检查特定设备时，巡查人员不一定能够及时响应需求。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足结构简单、效率高、适用范围较为广泛的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：

该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)智能机器人从控制端接收巡检指令，开始巡检；

(2)通过预先构建的电子地图定位需要巡检的设备，规划巡检路径，移动至待检设备处；

(3)智能机器人利用多种传感器检查设备状态，若设备状态正常，则继续步骤(5)；否则，继续步骤(4)；

(4)智能机器人将设备异常信息上传至控制端，并给出异常等级，继续步骤(6)；

(5)智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，获得相应巡视报告并上传至控制端的数据库；

(6)智能机器人巡查巡检路径上的下一台设备，继续步骤(3)，若全部设备均已巡查，则自动返回充电座，本次巡查完成。