[发明专利]一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统

权利要求书

1.一种基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统，包括视觉系统、激光雷达系统、数据处理模块和汽车动作控制模块(6)，其特征在于，所述数据处理模块包括：

流媒体分析模块(2)，对所述视觉系统所采样的车辆行驶环境流媒体数据进行分析处理，以分类确定车辆行驶环境中的运动物体和静置物体，并将运动物体进行重点目标标记并输出重点目标球面坐标，所述流媒体分析模块(2)将静置物体的数据输出至所述汽车动作控制模块(6)；

重点目标球面坐标数据处理模块(3)，对所述流媒体分析模块(2)输出的重点目标球面坐标数据进行分析处理，并将处理后的重点目标球面坐标中的方位坐标输出至所述激光雷达系统；

重点目标三维轨迹预测模块(5)，所述激光雷达系统测量重点目标的真实距离，并将重点目标的球面真实坐标输出至所述重点目标三维轨迹预测模块(5)，重点目标三维轨迹预测模块(5)生成重点目标实时轨迹预测数据，并将重点目标实时轨迹预测数据输出至汽车动作控制模块(6)；

所述基于视觉区域导向性的激光雷达驾驶环境认知系统采用以下方法步骤进行驾驶环境认知反馈，所以方法步骤包括：

步骤a：通过视觉系统对车辆行驶环境进行环境流媒体采样；

步骤b：视觉系统将所采样的环境流媒体数据发送至流媒体分析模块(2)，流媒体分析模块(2)对视觉系统所采样的环境流媒体数据进行分析处理，以分类确定车辆行驶环境中的运动物体、静置物体，并将运动物体进行重点目标标记并输出重点目标球面坐标；

流媒体分析模块(2)的静置物体数据输出至汽车动作控制模块(6)，以通过汽车动作控制模块(6)根据静置物体信息控制车辆行驶状态；

同时，流媒体分析模块(2)将重点目标球面坐标数据输出至重点目标球面坐标数据处理模块(3)；

步骤c：重点目标球面坐标数据处理模块(3)对重点目标球面坐标进行分析处理，并将处理后的重点目标球面坐标中的方位坐标输入至激光雷达系统；

步骤d：激光雷达系统准确测量重点目标的真实距离，并将重点目标的球面真实坐标输出至重点目标三维轨迹预测模块(5)；

步骤e：重点目标三维轨迹预测模块(5)根据重点目标的球面真实坐标数据生成重点目标实时轨迹预测数据；

步骤f：重点目标三维轨迹预测模块(5)将重点目标实时轨迹预测数据输出至汽车动作控制模块(6)，以通过汽车动作控制模块(6)根据运动物体信息控制车辆行驶状态；

所述步骤b中，在所述流媒体分析模块(2)确定重点目标球面坐标的过程中，流媒体分析模块(2)以流媒体形式对所述视觉系统所采样的环境数据进行实时处理，并以固定摄像头坐标定位方法确定重点目标的球面坐标(r’，θ，φ)，其中θ、φ分别为确定值，r’待修正值；

所述步骤d中，在激光雷达系统测量重点目标的球面真实坐标的过程中，激光雷达系统通过电光效应对激光进行矢量控制，以检测重点目标的修正后球面坐标(r，θ，φ)，进而获得重点目标的球面真实坐标。