[发明专利]一种基于视觉识别的侧立式吊耳吨袋自动摘挂钩系统

权利要求书

1.一种基于视觉识别的侧立式吊耳吨袋自动摘挂钩系统，其特征在于：包括视觉识别装置，所述视觉识别装置安装在对吨袋进行起重运输的起重机、叉车等转运设备上；起升吊具装置，所述起升吊具装置为针对侧立式吊耳吨袋设计的吊具，可与起重机进行永久安装，作为特定的起升吊具，也可以作为临时的起升吊具使用；侧立式吊耳吨袋，所述侧立式吊耳吨袋，为柔软性运输包装容器，请参阅附图3，为侧立式吊耳吨袋的结构示意图。

2.如权利要求1所述一种基于视觉识别的侧立式吊耳吨袋自动摘挂钩系统，其特征在于：所述视觉识别装置，安装在对吨袋进行转运任务的起重机、叉车等设备上的单目相机、结构光传感器、双目相机、激光雷达等传感器具有三维感知功能。

3.权利要求1所述一种基于视觉识别的侧立式吊耳吨袋自动摘挂钩系统，其特征在于：所述起升吊具装置包括有：伸缩轴(1)，伸缩轴(1)安装于伸缩杆(2)内部；伸缩杆(2),两个伸缩杆(2)安装于伸缩轴(1)两端；连接轴(3)，连接轴(3)安装于伸缩杆(2)垂直段下端的轴孔中；限位块(4),限位块(4)安装于伸缩杆(2)垂直段底端，用于限制转动挂钩结构(5)的转动角度；转动挂钩结构(5),两个转动挂钩结构(5)与两个伸缩杆(2)通过连接轴(3)连接，转动挂钩结构(5)可绕连接轴(3)进行转动，这个设计的目的在于，当转动挂钩结构(5)成功完成挂钩动作，转动挂钩结构(5)向上转动一个角度，由于吨袋自身重力作用，吨袋吊耳(601)向转动挂钩结构(5)与伸缩杆(2)的连接处滑动，从而不容易发生脱钩现象。

4.如权利要求1所述一种基于视觉识别的侧立式吊耳吨袋自动摘挂钩系统，其特征在于：所述侧立式吊耳吨袋(6)包括有：吨袋吊耳(601)，两个吨袋吊耳(601)分别安装在吨袋侧面的弹簧盒(602)上端，且涂有视觉识别装置可识别的颜色；弹簧盒(602),两个弹簧盒(602)竖直缝合在吨袋侧面的中间位置，且中间留有间隙；滑块(603),两个弹簧盒(602)内的两个滑块(603)上端分别连接吨袋吊耳(601)的两端，可在弹簧盒(602)内滑动；弹簧(604),弹簧(604)安装在滑块(603)上，可带动吨袋吊耳(601)在自由状态下使滑块(603)回弹到弹簧盒(602)内。

5.如权利要求2所述视觉识别装置，其特征在于：所述视觉识别装置的功能是识别吊具、吨袋、吨袋吊耳的位姿，以及对吨袋吊耳的摘挂钩动作进行导航与检测。

6.如权利要求2所述视觉识别装置，其特征在于：所述安装视觉识别装置的起重机、叉车等转运设备，可以理解为可对吨袋进行起重运输的任何起重机械，不应理解为对本发明的限制。

7.如权利要求3所述起升吊具装置，其特征在于：所述转动挂钩结构(5)包括有：力矩传感器(501),两个力矩传感器(501)分别安装在两个转动杆(502)的末端；转动杆(502)，两个转动杆(502)通过两个带轮转轴(504)并排连接；带轮(503),两个带轮(503)分别安装在两个带轮转轴(504)中间位置；带轮转轴(504)，两个带轮转轴(504)用于连接两个转动杆(502)和安装两个带轮(503)；传送带(505),传送带(505)安装在两个带轮(503)上，带轮(503)转动带动传送带(505)转动。

8.如权利要求4所述侧立式吊耳吨袋，其特征在于：所述吨袋吊耳(601)，吨袋吊耳(601)涂有颜色，所涂颜色能使视觉识别装置识别导航与检测即可，不应理解为对本发明的限制，吨袋吊耳(601)的弹簧盒设置，为对吨袋吊耳(601)的改进，为了方便对吨袋进行摘挂钩，其他形式类似弹簧盒(602)的改进，应包括在本发明之内，不应理解为对本发明的限制。