[发明专利]旱地中药材自主移栽机

权利要求书

1.旱地中药材自主移栽机，包括移动底盘、取苗驱动电机一、连接轴、取苗传动轴、取苗驱动电机二、取分苗机构、步进电机、输苗机构、移栽机构和动力传动机构；移动底盘包括底盘机架和行走机构；移动底盘的前部固定有摄像机；动力传动机构驱动输苗机构和移栽机构；其特征在于：所述的取分苗机构包括支撑板、分苗漏斗组件、夹苗机构、传动箱和链传动机构；支撑板上固定在底盘机架上；所述的分苗漏斗组件包括并排布置的n个分苗漏斗，n≥3，分苗漏斗固定在支撑板上；夹苗机构位于链传动机构的输出端上方；所述的夹苗机构包括夹苗钳、夹苗钳作用杆、夹苗滑杆和夹苗驱动组件；所述的夹苗驱动组件设有两个，均包括齿条、导轨支撑架、取苗机构凸轮、导向轮和夹苗机构导轨；所述的齿条和导轨支撑架均与支撑板构成滑动副；导轨支撑架上固定有两个电磁铁，支撑板和齿条上均固定有永磁铁；齿条端部设置的斜面与导向轮构成凸轮副，固定在导向轮上的销轴与导轨支撑架开设的滑槽构成槽销副；夹苗机构导轨固定在导轨支撑架上，且垂直于齿条设置；夹苗钳作用杆两端与两个夹苗驱动组件的取苗机构凸轮分别构成凸轮副；所述的夹苗钳作用杆与夹苗滑杆构成滑动副，并与夹苗滑杆通过弹簧连接；夹苗滑杆两端与两个夹苗驱动组件的夹苗机构导轨分别构成滑动副，且夹苗滑杆两端分别位于对应一个夹苗驱动组件的导向轮正上方；n个夹苗钳的铰接轴均与夹苗滑杆固定；所述的夹苗钳作用杆上设有一体成型的n根伸出杆，每根伸出杆与一个夹苗钳的两个柄部分别通过一根连接杆连接，连接杆的两端与伸出杆和夹苗钳的柄部分别铰接；所述的传动箱包括箱体、取苗锥齿轮一、取苗锥齿轮二、取苗传动齿轮一、取苗传动中间齿轮和取苗传动齿轮二；箱体固定在支撑板上，四根支承轴分别通过轴承一支承在箱体内，所述的取苗锥齿轮二和取苗传动齿轮一均固定在第一根支承轴上，取苗传动中间齿轮固定在第二根支承轴上，两个取苗传动齿轮二固定在另外两根支承轴上；取苗锥齿轮一与取苗锥齿轮二构成齿轮副；取苗传动齿轮一一侧与一个取苗传动齿轮二构成齿轮副，另一侧与取苗传动中间齿轮一侧构成齿轮副，取苗传动中间齿轮另一侧与另一个取苗传动齿轮二构成齿轮副；两个取苗传动齿轮二与夹苗机构中两个夹苗驱动组件的齿条分别构成齿轮副；

所述的取分苗机构设有m个，m≥2；连接轴与各取分苗机构中夹苗驱动组件的取苗机构凸轮均固定，并与各取分苗机构的夹苗滑杆均构成转动副；连接轴与取苗驱动电机一的输出轴固定；取苗驱动电机一与其中一个取分苗机构的夹苗滑杆固定；各取分苗机构中传动箱的取苗锥齿轮一均固定在取苗传动轴上，取苗传动轴与各取分苗机构中传动箱的箱体均构成转动副，并由取苗驱动电机二驱动；相邻取分苗机构的链传动机构通过联轴器连接，其中一个取分苗机构的链传动机构由步进电机驱动；

所述的输苗机构包括输苗杯、传送带机构、出苗传动机构和出苗开口组件；移栽机构置于出苗开口组件下方；所述的传送带机构包括V带轮和传送带；四个V带轮阵列排布，并通过传送带连接，其中三个均与底盘机架铰接，另一个V带轮由伺服电机一驱动；传送带位于各取分苗机构的分苗漏斗组件下方；传送带沿环向固定有多个输苗杯；所述的出苗传动机构包括出苗锥齿轮、出苗传动齿轮二、出苗传动齿轮一和出苗凸轮；出苗传动轴一和出苗传动轴二均与底盘机架构成转动副；出苗锥齿轮和出苗传动齿轮二均固定在出苗传动轴一上，出苗传动齿轮一和出苗凸轮均固定在出苗传动轴二上；所述的出苗传动齿轮二与出苗传动齿轮一构成齿轮副；所述的出苗锥齿轮由动力传动机构驱动；所述的出苗开口组件包括连接滑块、连接滑杆、出苗开合板和联动盖板；所述的连接滑块与出苗传动机构的出苗凸轮构成凸轮副，并与连接滑杆固定；所述的连接滑杆与m根出苗摇杆的一端均铰接；m根出苗摇杆的另一端分别与出苗开合板和m-1块联动盖板铰接；出苗开合板和m-1块联动盖板间距布置，并通过联动支架固定连接；所述的联动支架与底盘机架构成滑动副；出苗开合板和m-1块联动盖板上均固定有侧边挡块；传送带上各位置的输苗杯底端与底盘机架、出苗开合板或联动盖板接触；m个导苗管置于出苗开合板以及m-1块联动盖板下方，且均与底盘机架固定。

2.根据权利要求1所述的旱地中药材自主移栽机，其特征在于：所述的链传动机构包括输送轴、输送链和输送链轮；三根输送轴均与支撑板铰接；每根输送轴上固定有两个输送链轮；三根输送轴一侧的三个输送链轮通过一条输送链连接，另一侧的三个输送链轮通过另一条输送链连接；两条输送链位置对应的每个链节均通过支杆固定连接；各链传动机构位置对齐的m根输送轴通过联轴器连接，并由步进电机驱动。