[发明专利]超大型智能塔式起重机及施工方法

权利要求书

1.一种超大型智能塔式起重机，包括平头塔机，所述平头塔机包括吊臂、吊臂下方的塔身和吊臂上方的塔头；所述吊臂上设置有控制室、起重绞车、起重小车、变幅绞车和回转电机，

其特征在于：还包括，

风场环境监测单元，所述风场环境监测单元用于采集塔机工作环境下的风场信息和塔机状态信息；

斜拉斜吊监测单元，所述斜拉斜吊监测单元用于识别塔机吊钩位置从而获取塔机吊钩的斜拉斜吊角度；

作业安全区动态感知单元，所述作业安全区动态感知单元用于获取吊臂、吊装物以及塔机作业区域内施工人员的相对位置；

群塔防碰撞单元，所述群塔防碰撞单元用于获取当前塔机与周围塔机的位置偏差；

吊装辅助指引单元，所述吊装辅助指引单元用于采集吊装物位置坐标、目标位置坐标和塔身位置坐标；

吊具，所述吊具连接于塔机吊钩上，用于对吊装物进行空中姿态的调整；

控制单元，所述控制单元接收风场环境监测单元、斜拉斜吊监测单元、作业安全区动态感知单元、群塔防碰撞单元、吊装辅助指引单元和吊具采集的参数信息并进行数据处理，通过显示单元将塔机作业的关键参数和塔机作业的仿真状态显示给操作人员。

2.如权利要求1所述的一种超大型智能塔式起重机，其特征在于：所述风场环境监测单元包括，

塔身倾角采集模块，所述塔身倾角采集模块安装在塔身上，用于采集塔身的倾角；

风场参数采集模块，所述风速风向采集模块安装在塔身上，用于采集塔机所处环境下的风速和风向；

附着架应力采集模块，所述附着架应力采集模块安装在塔身附着架上，用于塔身附着架的附着架应力；

吊臂倾角采集模块，所述吊臂倾角采集模块安装在吊臂上，用于采集吊臂倾角。

3.如权利要求1所述的一种超大型智能塔式起重机，其特征在于：所述斜拉斜吊监测单元包括，

双目摄像头，所述双目摄像头安装在起重小车上，用于采集下方塔机吊钩的图像信息；

角度获取模块，所述角度获取模块用于对图像信息进行处理，获取塔机吊钩与起重小车出绳点之间的竖向夹角作为斜拉斜吊角度。

4.如权利要求1所述的一种超大型智能塔式起重机，其特征在于：所述作业安全区动态感知单元包括，

吊臂危险区域获取模块，所述吊臂危险区域获取模块用于实时获取处于运动状态或是静止状态的吊臂正下方覆盖的第一危险区域；

吊装物危险区域获取模块，所述吊装物危险区域获取模块用于实时获取处于运动状态或是静止状态的吊装物正下方覆盖的第二危险区域；

施工人员位置获取模块，所述施工人员位置获取模块用于实时获取施工人员位置；

安全警示模块，所述安全警示模块用于实时接收施工人员位置信息，并在施工人员进入第一危险区域或是第二危险区域时发出安全警示信号。

5.如权利要求1所述的一种超大型智能塔式起重机，其特征在于：所述群塔防碰撞单元包括，

塔机相对位置采集模块，所述塔机相对位置采集模块包括安装于吊臂与塔身连接处四个角落的摄像头，用于获取塔机与周围塔机的相对位置关系；

塔机位置偏差采集模块，所述塔机位置偏差采集模块包括安装在吊臂的首尾两端以及吊臂与塔身连接处四个角落的激光雷达，用于获取塔机与周围塔机的位置偏差。

6.如权利要求1所述的一种超大型智能塔式起重机，其特征在于：所述吊具包括，

第一横梁，所述第一横梁与塔机吊钩连接；

架体，所述架体通过竖向转动轴可绕竖向轴线转动的铰接连接于第一横梁；

第二横梁，所述第二横梁与架体连接；

倾角调节结构，所述倾角调节结构设置于架体上，用于调节吊装物的水平倾角；

多个吊钩，所述多个吊钩设置于第二横梁上，用于连接吊装物；

吊钩调节结构，所述吊钩调节结构设置于吊钩与第二横梁之间，用于对吊钩的位置进行调节。