[发明专利]非实时室内定点引导方法与装置

说明书

本发明公开了一种非实时室内定点引导方法与装置。其中方法包括将基站置放在室内，基站采集室内轮廓信息，构建基础轮廓图；基于基础轮廓图，确定基站在室内的位置，并以基站作为锚点；在基础轮廓图中确定作业点位置信息，引导终端到达作业点处，并用真实的标记符号对作业点进行标记；基站将基础轮廓图中作业点的位置信息发送至设备终端，设备终端确认当前在基础轮廓图中的位置，并通过对比当前位置和作业点位置，移动到作业点处；设备终端在作业点处，通过识别标记符号，确认作业点精确位置，并控制进行指定作业。本发明能适应建筑室内多样性进行使用，不受室内设施和硬件条件限制，工作面之间转换便捷，且定位精确，效率较高。

技术领域

本发明涉及室内定点引导技术领域，尤其涉及一种非实时室内定点引导方法与装置。

背景技术

目前建筑施工中许多工序已经实现机械化与自动化，但建筑室内装饰工序，如墙面打孔、开槽等工作，仍主要由人工配合相应设备，进行作业，具体为人工控制设备移动至指定位置（如打孔位置）后，开启设备进行作业，此位置作业完毕，人工再控制其移动至下一指定位置，重复进行作业。此种传统作业方式，设备移到指定位置的精确度，受人工主观因素影响较大，作业精确性较差，而且人工寻找位置，以及其移动操作、和到达指定位置附近的微调，均比较耗时，这使得建筑室内装饰中打孔、开槽等作业的效率一直不高。由此需引进室内定点引导技术，应用到上述建筑室内装饰中，以期实现建筑室内装饰作业的智能化、自动化、高效化。

现阶段公开的室内定点引导技术，主要有以下几种。第一种为采用多模态（计算机视觉、惯性传感器、无线信号）数据融合的方式，其使用特殊算法进行处理后，获得多模态叠加下的室内位置关系，实现高精度室内定位；但此种技术算法复杂，承载算法的硬件成本高，且基于建筑装饰作业时为毛坯房的特点，其视觉图像中特征少，惯性传感器在全天候工作中累积误差大，应用受到限制。第二种为通过一些手段在室内先形成含有参考基点的虚拟参照网络，以设备与参考基点的相对位置关系，实时计算设备的位置，以引导其到达指定位置进行作业；但此种技术需要复杂的虚拟参照网络预设，基于建筑装饰时室内情况的多样性，预设的虚拟参照网络不具有重复使用性，因此上述反复进行预设工作的操作比较复杂费时，且后期位置计算也复杂。第三种为依靠景深摄像头等方式，实时分析设备在室内的位置，此种技术能体现较强的应用灵活性，但会存在大量连续的图像分析工作，精度低，运算量大，效率较低。

综上，现有室内定点引导技术还无法完成在建筑室内装饰作业中的应用，且无法应用主要受以下因素影响。一是，建筑室内情况多种多样，即室内面积、室内形状、室内打孔和开槽等位置均存在差异，此种多样性对室内定点引导技术的应用灵活性，提出较高的要求。二是，建筑毛坯房内相对简陋，基于室内设施的视觉技术、以及基于室内硬件条件进行布置的技术等，受特征点少、工序复杂等影响，在应用中容易受到限制，且难以实现较高的定位精度。三是，建筑内房室，也即建筑内需进行室内装饰的工作面，数量庞大，室内装饰作业，需要频繁涉及工作面之间的转换，此种场地转换工作的衔接，给室内定点引导技术提出了新的高效性要求和适应性要求。为此需结合建筑室内装饰的实际作业环境，针对性地提供一种室内定点引导技术，以实现建筑室内装饰作业的智能化、自动化、高效化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能适应建筑室内多样性进行使用，不受室内设施和硬件条件限制，工作面之间转换便捷，且定位精确，效率较高的非实时室内定点引导方法与装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：非实时室内定点引导方法，包括如下步骤：

第一步，将基站置放在室内，所述基站采集室内轮廓信息，构建室内的基础轮廓图；

第二步，基于所述基础轮廓图，确定所述基站在室内的位置，并以所述基站作为所述基础轮廓图中的锚点；

第三步，在所述基础轮廓图中确定作业点相对于所述锚点的位置信息，引导终端到达作业点处，并用真实的标记符号对作业点进行标记；