[发明专利]一种基于激光的同步控制方法及相关装置

说明书

本发明涉及一种基于激光的同步控制方法及相关装置，所述方法包括：依据姿态传感器的时间戳和所述图像传感器的时间戳之间的差值确定第一无人机和第二无人机的时间戳同步情况；若第一无人机和第二无人机的时间戳不同步，根据第一无人机中多个传感器的同步情况和第二无人机中多个传感器的同步情况，将第一无人机的主控制器或者第一无人机的主控制器设置为授时设备，并将第一无人机的所有传感器的的时钟和第二无人机的所有传感器的的时钟与所述授时设备的时钟同步。本发明提供一种基于激光的同步控制方法及相关装置，解决了现有技术两个搬运无人机控制不同步的技术问题。

技术领域

本方法和装置涉及系统协同搬运领域，尤其涉及一种基于激光的同步控制方法及相关装置。

背景技术

智能体是无人驾驶飞机的简称，除了军事上大量应用外，民用方面的应用就更广，主要有森林防火、边防的缉私、航空拍照、地面的勘探、电网巡逻、管道巡逻、交通管理、城市安防等。但在上述应用中，大部分是单台智能体应用为主，利用多台智能体绳索协同吊运，可以解决单台智能体运力不足的问题，因此，对其进行研究有较大的理论意义和实用价值。中国的此类研究相对较少，中国的赵志刚分析了2台无人直升机吊运系统运动学与稳定性，已初步探讨了紧耦合多机系统的特点。

目前协同搬运系统都是采用领航-跟随或者编队的控制方式，在控制时会出现网络延时和控制不同步的情况，从而导致出现两个搬运无人机的配合失误。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种基于激光的同步控制方法及相关装置，解决了现有技术两个搬运无人机控制不同步的技术问题。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：本发明的公开了一种基于激光的同步控制方法，所述方法包括：

第一无人机的第一激光传感器获取第一无人机和第二无人机协同搬运的货物的第一距离，第二无人机的第二激光传感器获取所述货物的第二距离，

所述第一距离和第二距离之间的差值大于预设值时，所述第一无人机的姿态传感器检测第一无人机的第一姿态，所述第二无人机的图像传感器检测所述第一无人机的第二姿态数据；

依据姿态传感器的时间戳和所述图像传感器的时间戳之间的差值确定第一无人机和第二无人机的时间戳同步情况；

若第一无人机和第二无人机的时间戳不同步，根据第一无人机中多个传感器的同步情况和第二无人机中多个传感器的同步情况，将第一无人机的主控制器或者第一无人机的主控制器设置为授时设备，并将第一无人机的所有传感器的的时钟和第二无人机的所有传感器的的时钟与所述授时设备的时钟同步。

优选地，所述依据姿态传感器的时间戳和所述图像传感器的时间戳之间的差值确定第一无人机和第二无人机的时间戳同步情况；包括：

根据姿态传感器检测第一无人机在第一时间戳的第一姿态；

获取所述图像传感器检测到第一无人机处于第一姿态的第二时间戳；

若所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值大于预设值，则认为确定第一无人机和第二无人机的时间戳不同步。

优选地，所述判定第一无人机中多个传感器的同步情况和第二无人机中多个传感器的同步情况，包括：

获取第一无人机与所述货物的处于第一距离的第一激光传感器的第三时间戳；

获取第一无人机的图像传感器检测到第一无人机与所述货物的处于第一距离的第四时间戳；

根据所述第三时间戳和所述第四时间戳的差值来判定第一无人机的传感器的同步情况；

获取第二无人机与所述货物的处于第二距离的第二激光传感器的第五时间戳；

获取第二无人机的图像传感器检测到第二无人机与所述货物的处于第二距离的第六时间戳；