[发明专利]一种装载机系统控制方法、无人装载机、设备、介质

说明书

本发明涉及无人智能装载机驱动控制技术领域，具体而言，涉及一种装载机系统控制方法及装置、装载机、设备、介质，控制系统接收来自驾驶系统的第一信号，控制系统根据第一信号确定当前作业阶段，控制系统根据确定的作业阶段向驾驶系统发出第二信号，驾驶系统接收来自控制系统的第二信号，并根据第二信号切换装载机的驱动模式。通过本发明所提供的该种方法，将整个作业过程分为了每个独立的作业阶段，控制系统根据不同的作业阶段，来使驾驶系统进行驱动模式的切换，这样避免无人智能装载机一直处于四驱驱动的情况，较大程度的降低了能耗的同时，也不需要操作人员进行操作，进行自动切换。

技术领域

本发明涉及无人智能装载机驱动控制技术领域，具体而言，涉及一种装载机系统控制方法、无人装载机、设备、介质。

背景技术

目前传统装载机一般是一直全轮驱动，少量车型可以通过人为手动操作只让前轮驱动。当前无人智能装载机4 个车轮全部是独立的电机驱动，轮边动力具备每个轮独立控制或前后轮能独立控制，为智能驱动打造了硬件条件。

无人智能装载机具有主动规划作业任务（制定料堆并且卡车进入装载区域后，自能装载机根据料堆和卡车的位置、卡车高度容量等信息，自动生成多次装载任务），拆分作业阶段的能力（每个装载任务都包含：从起始位置前往料堆、掘料、掘料后倒车、前往卡车并卸料到车厢内，倒车回起始位置）。

全轮驱动的方式存在耗能更高的情况，想要通过不同的驱动方式节省能耗，一般是通过人为手动的切换驱动模式，这样增加了使用者的操作负担。

发明内容

本发明的目的是提供一种装载机系统控制方法、无人装载机、设备、介质，来解决目前现有技术中的人为切换无人智能装载机的驱动形式存在增加使用者的操作负担的问题。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：

一种装载机系统控制方法，包括：

控制系统接收来自驾驶系统的第一信号，所述控制系统用于控制驾驶系统内的驱动模式，驱动模式包括四轮全驱动、前排两轮驱动和后排两轮驱动；

所述控制系统根据所述第一信号确定当前作业阶段；

所述控制系统根据确定的作业阶段向驾驶系统发出第二信号；

驾驶系统接收来自控制系统的第二信号，并根据所述第二信号切换装载机的驱动模式。

在本发明的一实施例中，所述作业阶段包括掘料阶段、空载行驶和载料行驶。

在本发明的一实施例中，所述确定当前作业阶段包括；

所述控制系统获取行驶信号和铲斗角度信号；

所述控制系统根据行驶信号和铲斗执行信号来判断作业阶段为空载行驶、掘料阶段或者载料行驶。

在本发明的一实施例中，所述行驶信号包括向前行驶和向后行驶，所述铲斗角度信号包括平放状态和举升状态。

在本发明的一实施例中，所述作业阶段确定为空载行驶包括；

所述控制系统获取到驾驶系统发出的向前行驶或者向后行驶的行驶信号和平放状态的铲斗角度信号；

所述控制系统判断当前作业阶段为空载行驶。

在本发明的一实施例中，所述作业阶段确定为掘料阶段包括；

所述控制系统获取驾驶系统发出的举升状态的铲斗角度信号和向前移动的行驶信号；

所述控制系统判断当前作业阶段为掘料阶段。

在本发明的一实施例中，所述作业阶段确定载料行驶包括；

所述控制系统判断当前作业阶段为掘料阶段后，所述控制系统获取到向后移动的行驶信号；