[发明专利]一种多GNSS系统快速选星方法

权利要求书

1.一种多GNSS系统快速选星方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、设定初始选星参数；

步骤2、获取多GNSS系统的可见卫星观测信息；

步骤3、根据可见卫星的观测信息构建观测矩阵H；

步骤4、计算矩阵P、A和S，其表达式分别为：

P＝(H^TH)^-1

A＝PH^T

S＝I-HA

其中I表示单位矩阵；

步骤5、更新矩阵P、A和S；

步骤6、更新G₁,…,G_k,…,G_K分别对应的可见卫星数N₁,…,N_k,…,N_K；

步骤7、如果对于任意的k＝1～K，均满足N_k≤N_obj,k，则执行步骤9，否则，执行步骤8；

步骤8、确定对GDOP贡献最小的卫星；

步骤9、输出当前可见卫星集合进行定位解算，选星结束；

所述的步骤1具体包括：

选星所针对的多GNSS系统，将其记为G₁,…,G_k,…,G_K，其中，K为GNSS系统的总数；

每个GNSS系统选星后的目标卫星数，将其记为N_obj,1,…,N_obj,k,…N_obj,K，分别对应于G₁,…,G_k,…,G_K；

需要保留的卫星集合，将其记为R，R中包括了G₁,…,G_k,…,G_K在选星过程中必须要保留的卫星，R可为空集；

GDOP数值的最大值inf；

所述的步骤3、根据可见卫星的观测信息构建观测矩阵H，其构建方式为：

θ_k,i和α_k,i分别为对应卫星的高度角和方位角，

所述的步骤8包括以下步骤，

步骤8-1、令

步骤8-2、遍历k＝1,…,K，如果N_k≤N_obj,k，则将当前所有可见卫星中属于G_k的卫星置入集合S_not,del；

步骤8-3、计算每颗卫星的特征斜率，第i颗卫星特征斜率的表达式为：

式中，a_i表示矩阵A的第i个列向量，S_i,i表示矩阵S第i行第i列的元素；

步骤8-4、搜索所有可见卫星特征斜率的最小值，并将其索引记为q，即：

步骤8-5、如果第q颗卫星在集合R中，或者第q颗卫星在集合S_not,del中，则令执行步骤8-4；否则，令从所有可见卫星集合中删除第q颗卫星，删除矩阵H的第q行，执行步骤5。

2.根据权利要求1所述的一种多GNSS系统快速选星方法，其特征在于，步骤2具体包括：

其中k＝1～K为GNSS系统索引，i＝1～N_k表示GNSS系统G_k中的可见卫星索引，N_k表示G_k中的可见卫星总数。

3.根据权利要求1所述的一种多GNSS系统快速选星方法，其特征在于：所述的步骤4计算矩阵P、A和S，其表达式分别为：

P＝(H^TH)^-1

A＝PH^T

S＝I-HA

其中I表示单位矩阵；

执行步骤7。

4.根据权利要求1所述的一种多GNSS系统快速选星方法，其特征在于：所述的步骤5为更新矩阵P、A和S，其表达式分别为：

P＝P+ΔP

其中，S_i,i表示矩阵S第i行第i列的元素；

A＝PH^T

S＝I-HA。