[发明专利]一种基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法

权利要求书

1.一种基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1. 预设振型旋转调制速率，并将预设的振型旋转调制速率从谐振陀螺输出中扣除，得到谐振陀螺剩余输出中包含外界角速率信息以及谐振陀螺误差，其中谐振陀螺误差为标度误差和漂移误差；

S2. 采用最小二乘法分别对S1步骤中谐振陀螺输出中的标度误差建立模型，漂移误差建立模型；

S3. 将谐振陀螺固定安装在单轴转台上，进行正反旋转调制，获得谐振陀螺输出；

S4.利用S3步骤中获得的谐振陀螺的输出，代入S2建立的标度误差模型和漂移误差模型，标定标度误差模型和漂移误差模型中的系数，获得标度误差模型及漂移误差模型；

S5. 通过S4中获得的标度误差模型、漂移误差模型以及测量得到的谐振陀螺驻波振型角，谐振陀螺角速度对谐振陀螺输出进行补偿。

2.根据权利要求1所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于， 所述标度误差包括周期性标度误差和常值标度误差。

3.根据权利要求1所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，所述漂移误差包括周期性漂移误差和常值漂移误差。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，步骤2中，标度误差模型为，其中、、、 、为待标定的标度误差模型系数，表示谐振陀螺驻波振型角。

5.根据权利要求4所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，步骤2中，漂移误差模型为，其中、、为待标定的漂移误差模型系数。

6.根据权利要求5所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，步骤S3中，旋转调制过程为：

S31. 转动转台使得谐振陀螺旋转轴与转台外框轴重合，

S32.令转台外框轴正向旋转谐振陀螺角速度为，记录正转谐振陀螺输出为；

S33. 令转台外框轴反向旋转谐振陀螺角速度为，记录反转谐振陀螺输出为；

S34.多次重复S32、S33获得多个谐振陀螺角速度对应的谐振陀螺输出。

7.根据权利要求6所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，步骤S4中，谐振陀螺输出为 ，其中为谐振陀螺角速度，为谐振陀螺标度误差，为谐振陀螺漂移误差。

8.根据权利要求7所述的基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法，其特征在于，步骤5中，对谐振陀螺输出进行补偿方法：，其中为补偿后谐振陀螺的输出，通过谐振陀螺的原始输出获得，通过S4步骤中标度误差模型、漂移误差模型，以及测量得到的谐振陀螺驻波振型角，谐振陀螺角速度计算。