[发明专利]三轴机械手的控制方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，该方法应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；该方法通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。采用本发明技术方案能够将三轴机械手快速兼容到自动化线体。

技术领域

本发明属于电子产品制造技术领域，尤其涉及一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，生产制造模式转型升级不断深入，自动化生产线体已在各行各业得到广泛应用。

三轴机械手在传统的自动化线体中起着重要作用，主要负责完成CCD(Chargecoupled Device，电荷耦合元件)检查、涂胶、焊接、打螺丝、检高、物料取放、子工装翻转等多种生产任务，但由于电子产品工艺要求复杂且多种多样，导致三轴机械手与控制器建立的交互信号一致性差，交互逻辑复杂，可移植性差，进而阻碍自动化线体的现场调试。另外，新时代的自动化线体不仅要控制设备完成各种加工任务，而且还要同时进行大量数据交互，但是，目前的三轴机械手在执行加工任务的同时很难实现与RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)、MES(Manufacturing Execution System，工厂制造执行系统)、CCD等多重系统的数据交互。

综上，如何将三轴机械手快速兼容到自动化线体，俨然已经成为了电子制造业中亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。旨在将三轴机械手快速兼容到自动化线体。

为了实现上述目的，本发明提供一种三轴机械手的控制方法，所述三轴机械手的控制方法应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；

所述三轴机械手的控制方法包括：

通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；

通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。可选地，所述主控制器通过相同的多条控制信号线与所述三轴机械手通信连接，所述方法还包括：

通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；

通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。

可选地，所述自动化线体系统还包括工装处理系统，所述工装处理系统与所述主控制器通信连接，所述工装处理系统安装在所述自动化线体一个或者多个工装处理位置上，所述方法还包括：

通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；

通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。

可选地，在所述通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；