[发明专利]车辆控制方法、控制器、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取目标车辆的声音信号的强度与频率；

根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；

在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让后，所述控制方法还包括：

获取所述车辆当前所处的路况信息；

根据所述路况信息确定所述车辆若执行避让操作将造成违规时，则记录与所述避让操作对应的避让数据。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对所述目标车辆的声音信号进行转换；

根据转换后的声音信号确定所述目标车辆的种类；

控制所述车辆发出所述目标车辆的种类、当前位置和行驶方向中的至少一种提示信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述提示信息的提示形式包括声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的车身上均匀设置有第一至第四声音传感器，其中，第一声音传感器和第二声音传感器对应所述车辆的长度方向设置，第三声音传感器和第四声音传感器对应所述车辆的宽度方向设置，根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息，包括：

根据所述第一声音传感器和第二声音传感器所获取到的声音信号的强度和/或频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的第一方向信息；

根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态；

根据所述第一声音传感器和第二声音传感器中处于开启状态的声音传感器、以及所述第三声音传感器和第四声音传感器所获取到的声音信号的强度和频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态，包括：

根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离小于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第一声音传感器处于开启状态、所述第二声音传感器处于关闭状态；

根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离大于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第二声音传感器处于开启状态、所述第一声音传感器处于关闭状态。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述避让数据包括视频数据，其中，记录与所述避让操作对应的避让数据后，所述控制方法还包括：

利用所述提示信息对所述视频数据进行标注。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，所述处理器执行所述车辆控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

声音传感器，用于获取目标车辆的声音信号的强度与频率；

声音信号分析模块，用于根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；

域控制器，用于在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。