[发明专利]生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种生成机器人寻位轨迹的方法，其特征在于，包括：

基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；

针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；

基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为平均工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：

基于所述平均工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点所在目标面上每个预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量，得到若干垂直单位法向量；

基于若干垂直单位法向量求平均单位法向量；

将所述平均单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为倾斜工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：

基于所述倾斜工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量和平均单位法向量；

基于所述垂直单位法向量、所述平均单位法向量，以及所述倾斜单位法向量的预设倾斜角，确定所述预寻位轨迹点的倾斜单位法向量；

将所述倾斜单位法向量确定为与所述预寻位轨迹点对应的准法向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述工具方向类型为垂直工具方向时；所述基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量，包括：

基于所述垂直工具方向选项的选择，获取所述预寻位轨迹点的垂直单位法向量；

将所获取的垂直单位法向量作为预寻位轨迹点的准法向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹，包括：

针对所述若干准寻位轨迹点中任一准寻位轨迹点：获取所述准寻位轨迹点的工具方向；按照预设偏移量沿所述工具方向的反方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的入刀点；按照预设偏移量沿着所述工具方向进行移动，得到与所述准寻位轨迹点对应的出刀点；将所述准寻位轨迹点、所述准寻位轨迹点对应的出刀点以及入刀点确定为所述准寻位点对应的寻位轨迹；

基于若干个准寻位点对应的寻位轨迹，生成目标对象对应的寻位轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面，包括：

获取所述目标对象三维图像的目标面；

针对任一目标面：从所述目标面上拾取若干预寻位轨迹点，并将若干预寻位轨迹点按照位置先后顺序排列，生成预寻位轨迹点子序列；

基于每个所述目标面对应的预寻位轨迹点子序列，生成轨迹添加界面。

7.一种生成机器人寻位轨迹的装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点；

确定模块，用于针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；

第二生成模块，用于基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。