[发明专利]数据处理方法、装置、终端以及介质

说明书

本申请属于工业生产技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、终端以及介质。该数据处理方法包括：将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、终端以及介质。

背景技术

目前，智能自动化作业是现阶段解决工业生产过程中专业技工短缺问题，以及实现智能制造领域整体升级的必然手段。在此基础上，应用较为普遍的智能化思路是基于数字孪生方法实现的，即将在虚拟环境中生成的数字工件模型与真实工件进行配准，进而在虚拟环境中基于数字工件模型完成作业过程的数字化模拟，从而根据数字化模拟结果在真实环境中控制工件执行作业。

在上述智能自动化作业的实现过程中，行业内通常采用点云配准方式实现数字工件模型与真实工件之间的配准，即将数模环境中的stl格式工件与实际采集的工件点云格式进行配准。然而受限于stl文件的格式局限性，由stl文件转化生成的点云格式模型会呈现双层结构，即该点云格式模型的正反两面均生成了点云，这对于配准过程造成了极大的阻碍，进而严重影响工业生产过程中智能自动化作业的准确度。

因此，如何对呈现双层结构的点云格式模型进行优化，从而降低智能自动化作业中配准过程的技术难度，是目前工业生产领域亟需解决的难题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种数据处理方法、系统、终端以及介质，旨在通过数据处理方式对呈现双层结构的点云格式模型进行优化，使其接近于通过真实拍照得到的点云，从而降低智能自动化作业中配准过程的技术难度。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种数据处理方法，包括：

将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；

计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；

在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；

将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；

将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：

检测所述基础点的数量和所述基础点分布的空间体积；

根据所述基础点的数量和所述空间体积计算得到所述基础点云数据的第一点云密度等级；

根据所述第一点云密度等级确定所述预设角度阈值，所述第一点云密度等级与所述预设角度阈值为负相关。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：

将所述基础点云数据所在坐标系的空间划分为多个预设区域；

根据所述预设区域内基本射线的数量获取所述预设区域的第二点云密度等级；