[发明专利]融合定位方法和装置

说明书

本公开提供一种融合定位方法和装置，包括：获取采用不同定位技术定位载体得到的卫星因子残差、网络因子残差、以及惯性因子残差，其中，卫星因子残差基于载体观测卫星得到的卫星观测值自适应性调整，采用因子图算法对卫星因子残差、网络因子残差、以及惯性因子残差进行融合处理，得到融合结果，并对融合结果进行迭代求解，得到载体的状态量，避免了采用卡尔曼滤波方式进行融合定位造成的局限性较强和扩展性较差的弊端，提高了融合定位的灵活性和可扩展性，且可以提升融合定位的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种融合定位方法和装置。

背景技术

定位技术被应用于地图中，定位技术可以包括卫星定位、惯性定位、以及网络定位。在一些示例中，可以通过卡尔曼滤波的方式对定位技术中的两种定位进行融合处理，以实现融合定位，如通过卡尔曼滤波对卫星定位和惯性定位进行融合处理，以得到载体的状态量。然而，采用卡尔曼滤波的融合定位相对于比较局限，可扩展性偏差。

发明内容

本公开提供一种融合定位方法和装置，用以提高定位的有效性和可靠性。

第一方面，本公开实施例提供一种融合定位方法，包括：

获取采用不同定位技术定位载体得到的卫星因子残差、网络因子残差、以及惯性因子残差，其中，所述卫星因子残差基于所述载体观测卫星得到的卫星观测值自适应性调整；

采用因子图算法对所述卫星因子残差、所述网络因子残差、以及所述惯性因子残差进行融合处理，得到融合结果，并对所述融合结果进行迭代求解，得到所述载体的状态量。

在本公开的一个实施例中，获取所述卫星因子残差，包括：

获取基于所述载体观测各卫星得到的各卫星各自对应的卫星观测值；

根据每一卫星分别对应的卫星观测值、预设卫星因子协方差、以及动态权重因子，构建各卫星观测值与所述载体的状态量之间的卫星因子残差，其中，每一卫星的动态权重因子基于该卫星的卫星观测值自适应调整。

在本公开的一个实施例中，所述根据每一卫星分别对应的卫星观测值、预设卫星因子协方差、以及动态权重因子，构建各卫星观测值与所述载体的状态量之间的卫星因子残差，包括：

针对每一卫星，根据该卫星的卫星观测值构建该卫星观测值与所述载体的状态量之间的伪距残差，根据该卫星的卫星观测值构建该卫星观测值与所述载体的状态量之间的伪距率残差；

根据每一卫星分别对应的伪距残差、伪距率残差、预设卫星因子协方差、以及动态权重因子，构建用于表征各卫星观测值与所述载体的状态量之间的整体残差的所述卫星因子残差。

在本公开的一个实施例中，针对每一卫星，该卫星对应的卫星观测值中包括：该卫星的伪距、该卫星的伪距率、该卫星的位置、该卫星的钟差、该卫星的速度、该卫星的钟漂、以及该卫星与所述载体之间的坐标差值；

其中，该卫星的伪距残差是基于该卫星的伪距、该卫星的位置、所述载体的状态量中的位置、所述载体的状态量中的钟差、以及该卫星的钟差构建的；该卫星的伪距率残差是基于该卫星的伪距率、该卫星的速度、所述载体的状态量中的速度和钟漂、该卫星的钟漂、以及该卫星与所述载体之间的坐标差值构建的。

在本公开的一个实施例中，获取所述网络因子残差，包括：

获取基于网络定位的定位技术对所述载体定位得到的网络定位结果，其中，所述网络定位结果包括所述载体的网络定位位置、以及所述网络定位位置的第一置信度；

确定所述网络定位位置的网络定位类型属性，其中，所述网络定位类型属性为所述第一置信度达到第一阈值的可靠类型，或者为所述第一置信度未达到所述第一阈值的非可靠类型；