[发明专利]一种摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：将采集的道路环境图像进行分割，并将分割后的图像输入至训练模型中，以获得消失点的热点图；将热点图中的消失点进行连接，并根据消失点与障碍物位置统计，确定障碍物的区域；将已确定的障碍物的区域进行网格化，对网格化区域的障碍物像素点进行初步判定，并对初步判定的障碍物像素点进行标注；对标注的障碍物像素点进行判断，以确定远距离的小障碍物。本申请能够在各种环境条件下，对小障碍物提前探测，在不增加额外配置的情况下，为自动驾驶功能提供必要的避障策略，同时还能避免安全隐患，提升驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆环境感知探测技术领域，尤其涉及一种摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前相关的汽车ADAS环境感知摄像头系统，利用ADAS环境感知摄像头系统对大型动态目标如车辆、行人等进行图片对比识别，可以单独或结合毫米波雷达对远端动态目标进行探测。

现在有的ADAS环境感知摄像头系统只能识别大型目标如车辆和行人等，或者移动的目标，但无法识别微小的目标。

现有的超声波雷达系统，仅可对近距离的障碍物5-7m左右进行探测，而对于远距离目标无法进行探测，无法用于ADAS或其他自动驾驶功能。并且现有的激光雷达虽然可以在一定范围内探测小障碍物，但是由于激光雷达的设计特性，其探测为周期性质的存在一定的盲区，且激光雷达成本高昂，不利于自动驾驶功能的普及。

因此，在如何在远距离道路上，识别小障碍物，避免造成安全隐患，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明主要目的在于提供了一种摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质，能够在各种环境条件下，对小障碍物提前探测，在不增加额外配置的情况下，为自动驾驶功能提供必要的避障策略，同时还能避免安全隐患，提升驾驶体验。

第一方面，本申请提供了一种摄像头的小障碍物探测方法，该方法包括步骤：

将采集的道路环境图像进行分割，并将分割后的图像输入至训练模型中，以获得消失点的热点图；

将热点图中的消失点进行连接，并根据消失点与障碍物位置统计，确定障碍物的区域；

将已确定的障碍物的区域进行网格化，对网格化区域的障碍物像素点进行初步判定，并对初步判定的障碍物像素点进行标注；

对标注的障碍物像素点进行判断，以确定远距离的小障碍物。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将已经固定的网格中标注的障碍物像素点进行三次对比，对所述标注的障碍物像素点大于设定阈值的判定为远距离的小障碍物。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，在第一个信号周期后，对标注的障碍物像素点在32x32网格进行第一次图像对比；

在第二个信号周期后，对标注的障碍物像素点在32x96网格进行第二次图像对比；

在第三个信号周期后，对标注的障碍物像素点在96x96网格进行第三次图像对比；

其中，所述设定阈值为100像素点。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将热点图中的消失点连接成一条直线，并根据消失点与障碍物之间的像素距离分布区间，确定障碍物的区域。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，建立消失点与障碍物之间的相对坐标系；

相对坐标定义为障碍物中心点坐标减去消失点坐标然后取正，其中(0，0)点代表消失点的原点位置；

根据所述消失点的位置，确定道路上远距离障碍物和道路消失点之间的位置关系。