[发明专利]应用于车辆的自动驾驶系统的节点部署方法、装置及设备

说明书

本申请提供的应用于车辆的自动驾驶系统的节点部署方法、装置及设备，所述自动驾驶系统包括多个节点，其中，不同节点用于执行不同的自动驾驶处理任务；所述方法包括：确定所述自动驾驶系统中各节点的数据流向；基于所述节点的关联节点的数据流向，确定所述节点的局部集聚系数；其中，所述节点的局部集聚系数用于指示所述节点的关联节点之间的聚合度；所述关联节点为所述自动驾驶系统中与所述节点具有数据传输关系的节点；所述数据传输关系包括：接收数据和/或发送数据；若所述节点的局部集聚系数大于第一预设值，则确定所述节点与所述关联节点部署于所述车辆的同一控制芯片中。通过上述方法，可以避免节点跨芯片传输数据时网络负载较大的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于车辆的自动驾驶系统的节点部署方法、装置及设备。

背景技术

车辆的自动驾驶系统中，通常包括有多个功能模块，例如，感知模块用于感知车辆周围的环境数据等；融合模块，用于对感知到的数据进行数据融合处理；路径规划模块，用于基于融合处理后的数据确定车辆行驶路径。并且，每一功能模块中又包括有多个节点，通过多个节点的处理来实现所述功能模块的功能。

如何对自动驾驶系统中的节点进行部署是一个急需解决的问题。

发明内容

本申请提供应用于车辆的自动驾驶系统的节点部署方法、装置及设备，用以解决相关技术中自动驾驶系统中的节点部署问题。

第一方面，本申请提供一种应用于车辆的自动驾驶系统的节点部署方法，所述自动驾驶系统包括多个节点，其中，不同节点用于执行不同的自动驾驶处理任务；所述方法包括：

确定所述自动驾驶系统中各节点的数据流向；

基于所述节点的关联节点的数据流向，确定所述节点的局部集聚系数；其中，所述节点的局部集聚系数用于指示所述节点的关联节点之间的聚合度；所述关联节点为所述自动驾驶系统中与所述节点具有数据传输关系的节点；所述数据传输关系包括：接收数据和/或发送数据；

若所述节点的局部集聚系数大于第一预设值，则确定所述节点与所述关联节点部署于所述车辆的同一控制芯片中。

在一些实施例中，基于所述节点的关联节点的数据流向，确定所述节点的局部集聚系数，包括：

基于所述节点的关联节点的数据流向，在所述节点的关联节点中确定具有数据传输关系的两个关联节点为一个节点组，得到所述节点对应的至少一个节点组；其中，不同节点组中所包含的关联节点不同，和/或不同节点组中的两个关联节点的数据传输方向不同；

确定所述节点对应的节点组的第一数据量以及所述节点对应的关联节点的数量；其中，所述第一数据量用于指示所述节点组中所包含的两个关联节点在所述节点组所对应的数据传输方向上单位时间内传输的数据量；

基于所述第一数据量以及所述关联节点的数量，确定所述节点的局部集聚系数。

在一些实施例中，基于所述第一数据量以及所述关联节点的数量，确定所述节点的局部集聚系数，包括：

对所述节点组中的第一数据量进行归一化处理，得到所述节点组的第二数据量；所述第一数据量为所述节点组中所包含的两个关联节点在所述节点组所对应的数据传输方向上单位时间内传输的数据量；

对所述节点对应的节点组的第二数据量进行求和处理，得到求和结果；

基于所述节点的关联节点的数量，确定所述关联节点之间的连接数量，所述连接数量为所述关联节点之间数据传输通道的最大数量，其中，所述数据传输通道用于单向传递两个节点之间的传输数据；

将所述求和结果与所述连接数量的比值，作为所述节点的局部集聚系数。