[发明专利]一种组合式连续循环定位提升输送的机械设备

权利要求书

1.一种组合式连续循环定位提升输送的机械设备，其特征在于，包括：

输送皮带（1）、横向推袋机构（2）、升降机构、升降托板（5）、纵向推袋机构（9）；

所述升降机构位于所述输送皮带（1）一侧，所述升降机构上连接有升降托板（5），所述横向推袋机构（2）用于：当升降托板（5）位于升降机构底部时，将输送皮带（1）上的料包（4）推至所述升降托板（5）上；

所述纵向推袋机构（9）位于所述升降机构顶部，所述纵向推袋机构（9）用于：当升降托板（5）位于升降机构顶部时，将升降托板（5）上的料包(4)推至目标位置；

所述升降机构包括：

升降机架（13）、链轮机构，所述链轮机构包括：两组上下间隔布置的链轮组件，所述链轮组件包括：水平间隔布置的两组转动轴（11），所述转动轴（11）与所述升降机架（13）顶部转动连接，所述转动轴（11）上连接有从动链轮；

电机（12），所述电机（12）的输出端连接有驱动链轮（10）；

升降链条组合，包括：第一链条(15)，连接驱动链轮（10）和上方的任一从动链轮；第二链条（6），连接两组链轮机构中从动链轮；

所述升降托板（5）上连接有链条连接架（201），所述链条连接架（201）与所述第二链条(6)连接；

所述输送皮带（1）安装在皮带支架(16)上，所述皮带支架(16)上位于输送皮带（1）的输出侧连接有限位板一（3）；

组合式连续循环定位提升输送的机械设备还包括：

速度传感器一，用于检测输送皮带的带速；

速度传感器二，用于检测输送皮带上料包的移动速度；

料包重量检测装置，设置在所述输送皮带上，用于检测料包的重量；

图像采集装置，用于采集料包到达限位板一处的实际图像；

图像处理装置、存储器，所述存储器存储有料包位置异常的基准图像，图像处理装置与图像采集装置及存储器连接；

力传感器，设置在所述升降托板与链条连接架连接部位不同处，用于检测其所在处，升降托板对链条连接架的作用力；

控制装置，与所述速度传感器一、速度传感器二、料包重量检测装置、图像采集装置、图像处理装置、存储器、横向推袋机构、力传感器电连接，所述控制装置基于速度传感器一、速度传感器二、料包重量检测装置、图像采集装置、图像处理装置、存储器、力传感器控制所述横向推袋机构工作，包括：

步骤1：控制装置控制图像采集装置工作，采集料包到达限位板一处的实际图像，所述图像处理装置对所述料包到达限位板一处的实际图像进行预处理，并提取预处理后料包的实际轮廓，基于所述预处理后料包的实际轮廓计算得到料包的实际重心位置，同时将料包到达限位板一处的实际图像与料包位置异常的基准图像进行相似度匹配；

步骤2：基于步骤1及公式（1）计算料包的位置异常系数P；

（1）

其中，N为料包位置异常的基准图像的数量，为料包到达限位板一处的实际图像与第i个料包位置异常的基准图像的相似度，为第i个料包位置异常的基准图像的位置异常度，L为料包的实际重心位置与预设料包的基准重心位置的距离，sin为正弦，cos为余弦，为料包的实际重心位置与预设料包的基准重心位置的连线与输送带上表面的夹角，A为所述料包的高度，B为所述料包的宽度；

步骤3：基于步骤2、速度传感器一、速度传感器二、力传感器、料包重量检测装置及公式（2）计算目标推袋力N，并控制所述横向推袋机构对料包的推力在所述目标推袋力的预设范围内；

（2）

其中，为料包与输送带之间的动摩擦因数，G为料包重量检测装置检测值，g为重力系数，exp为以e为底的指数函数，为预设基准最大允许异常系数，为速度传感器一检测值，为输送皮带的预设基准带速，为速度传感器二检测值，为料包的最大允许移动速度，S为力传感器的数量，为第i个力传感器的检测值，为第i个力传感器的预设基准值。

2.如权利要求1所述一种组合式连续循环定位提升输送的机械设备，其特征在于，所述两组转动轴（11）左右间隔布置，所述链轮机构为前后间隔布置的两组。

3.如权利要求1所述一种组合式连续循环定位提升输送的机械设备，其特征在于，所述皮带支架(16)下端及升降机架（13）下端均连接有升降调节地脚（14）。