[发明专利]清洁机器人的目标识别方法、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的目标识别方法，包括：获取目标区域的光强信息，以及目标区域与清洁机器人之间的相对位置数据；根据光强信息和预设强度值，判断目标区域是否属于第一区域；若否，则根据相对位置数据和预设差值，判断目标区域是否属于第二区域。本发明还公开了一种清洁机器人以及计算机可读存储介质。本发明技术方案，提高清洁机器人检测特定区域的准确率，进而可以更好的保证清洁机器人的正常工作。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的目标识别方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

当今的清洁机器人逐渐进入家庭，替代人工对房屋进行清洁，成为了人们生活中的好帮手。清洁机器人对于普通地板可以执行清扫、拖地等任务，而对于非普通地板的一些特定区域(如地毯、鹅卵石地面、瓷砖缝等)，则需要对之执行特定的工作任务，因此清洁机器人准确识别出特定区域尤为重要。

目前的清洁机器人一般是使用超声波传感器进行特定区域的检测，但这需要限定清洁机器人按预设的超声波收发角度探测特定区域，因此在一些特殊的场景下(如地毯放置在斜面上、清洁机器人存在倾角等)，当清洁机器人的探测角度与特定区域之间的相对位置关系无法满足预设的探测角度时，就会出现漏判或误判特定区域的情况。而对特定区域识别不准确，则会影响到清洁机器人的正常工作。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明提供一种清洁机器人的目标识别方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质，旨在提高清洁机器人检测识别特定区域的准确率。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的目标识别方法，包括以下步骤：

获取目标区域的光强信息，以及所述目标区域与清洁机器人之间的相对位置数据；

根据所述光强信息和预设强度值，判断所述目标区域是否属于第一区域；

若否，则根据所述相对位置数据和预设差值，判断所述目标区域是否属于第二区域。

在一些实施例中，所述光强信息包括强度图像；所述根据所述光强信息和预设强度值，判断所述目标区域是否属于第一区域的步骤包括：

根据所述强度图像和预设强度图像确定相对强度值；

根据所述相对强度值和预设强度值，判断所述目标区域是否属于第一区域；

其中，检测到所述相对强度值小于所述预设强度值时，判定所述目标区域属于第一区域。

在一些实施例中，所述根据所述强度图像和预设强度图像确定相对强度值的步骤包括：

根据所述强度图像和预设强度图像计算相对强度图像；

利用所述相对强度图像和预设公式计算相对强度值。

在一些实施例中，所述相对位置数据包括多帧深度图像，所述根据所述相对位置数据和预设差值，判断所述目标区域是否属于第二区域的步骤包括：

根据所述多帧深度图像确定深度差值；

检测到所述深度差值大于或等于预设差值时，判定所述目标区域属于第二区域；

检测到所述深度差值小于预设差值时，判定所述目标区域属于第一区域。

在一些实施例中，所述深度差值包括第一深度差值和第二深度差值；所述根据所述相对位置数据和预设差值，判断所述目标区域是否属于第二区域的步骤包括：

根据当前帧的所述深度图像和上一帧的所述深度图像，确定所述第一深度差值，以及根据当前帧的所述深度图像和下一帧的所述深度图像，确定所述第二深度差值；