[发明专利]智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法

权利要求书

1.一种智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、智能网联车辆v_i到达交叉口控制区时，判断是否有其它智能网联车队驶出交叉口冲突区，若有则将其移出冲突车队集P_cf；

S2、将v_i视为队长为1的智能网联车队，将v_i移入冲突车队集P_cf，形成未组队冲突车队集P_{cf_up}，采用启发式算法计算未组队冲突车队集P_{cf_up}中各个车队间最优的通行次序D_up及未组队车均延误d_up；

S3、能否在交叉口控制区范围汇入其所在路径的前方车队，若能则更新前方车队的信息，更新冲突车队集P_cf，形成组队冲突车队集P_{cf_p}，采用启发式算法计算组队冲突车队集P_{cf_p}中各个车队间最优的通行次序D_p及其组队车均延误d_p；

S4、根据未组队车均延误d_up和组队车均延误d_p的数值比较结果确定智能网联车辆v_i的组队策略；

S5、每个智能网联车辆到达交叉口控制区时，执行步骤S1-S4，实现交叉口智能网联车辆通行次序与轨迹规划的动态更新。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S101、获取智能网联车辆v_i到达交叉口控制区的时刻，所述交叉口控制区为四个进口道的警示线与信号传输边界围合的区域；

S102、判断上一辆智能网联车辆v_i-1和当前智能网联车辆v_i到达控制区的时间范围内，是否有智能网联车队驶出冲突区，其中冲突区是四个进口道的警示线围合区域；

t_a，i-1≤T_d≤t_a，i

式中，t_a，i-1表示上一辆智能网联车辆v_i-1到达控制区的时刻，t_a，i表示当前智能网联车辆v_i到达控制区的时刻，T_d表示t_a，i-1和t_a，i时间范围内智能网联车队驶出交叉口冲突区的时刻集合；

S103、若步骤S102中的集合T_d为空集，则表示t_a，i-1和t_a，i时间范围内不存在驶离交叉口冲突区的车队；

S104、若步骤S102中的集合T_d非空，则需按下式将T_d中的对应车队P_d移出冲突车辆集P_cf：