[发明专利]一种挂载式巡检机器人

权利要求书

1.一种挂载式巡检机器人，其特征在于：包括：牵引驱动端组件（1）、浮动张紧组件Ⅰ（2）、传动绳（3）、端头限位保护组件（4）、刚性轨道（5）、射频识别卡（6）、挂载导向装置（7）、巡检机器人本体（8）、柔性轨道（9）、浮动张紧组件Ⅱ（10）和尾轮张紧端组件（11）；挂载导向装置（7）左右两侧分别安装有一抱索器（14），左侧的抱索器（14）夹紧传动绳（3）的一端，传动绳（3）的另一端依次绕经浮动张紧组件Ⅰ（2）、牵引驱动端组件（1）、尾轮张紧端组件（11）、浮动张紧组件Ⅱ（10）后由右侧的抱索器（14）夹紧并回到挂载导向装置（7）形成一个闭合的传动绳驱动系统，巡检机器人本体（8）安装于挂载导向装置（7）；牵引驱动端组件（1）包括：驱动轮（12）和用于提供动力支持的驱动电机组（16），驱动轮（12）包括：驱动轮轴（121）、驱动轮下轮（122）、轮衬（123）和驱动轮上轮（124），驱动轮轴（121）与驱动轮上轮（124）通过间隙配合套装并由驱动轴连接螺栓（126）固定连接，驱动轮上轮（124）的轮缘与驱动轮下轮（122）的轮缘之间形成一以驱动轮轴（121）为中心轴的环形夹腔，轮衬（123）由三个120°的环状耐磨件首尾拼接而成且位于所述环形夹腔内，驱动轮下轮（122）与驱动轮上轮（124）通过间隙配合套装，驱动轮下轮（122）的轮缘、轮衬（123）及与驱动轮上轮（124）的轮缘之间通过驱动轮组合螺栓（127）固定连接，驱动轮上轮（124）上设有贯穿驱动轮上轮（124）的螺孔，所述螺孔内设有轮衬更换螺栓（125）；浮动张紧组件Ⅰ（2）包括：导向滑轮Ⅰ（21）、导向滑轮Ⅱ（22）、张力传感器（23）、导向滑轮Ⅲ（24）和浮动张紧导向滑轮Ⅰ（25），导向滑轮Ⅰ（21）、导向滑轮Ⅱ（22）、张力传感器（23）、导向滑轮Ⅲ（24）和浮动张紧导向滑轮Ⅰ（25）均设置于一固定支架上，导向滑轮Ⅰ（21）和导向滑轮Ⅱ（22）作用于传动绳（3）的两端以便传动绳（3）绕设于驱动轮（12）上，导向滑轮Ⅲ（24）临近导向滑轮Ⅰ（21）设置且浮动张紧导向滑轮Ⅰ（25）位于导向滑轮Ⅲ（24）与导向滑轮Ⅰ（21）之间，张力传感器（23）临近导向滑轮Ⅱ（22）设置；浮动张紧组件Ⅱ（10）包括：导向滑轮Ⅵ（101）、导向滑轮Ⅳ（102）、浮动张紧导向滑轮Ⅱ（103）和导向滑轮Ⅴ（104），导向滑轮Ⅵ（101）、导向滑轮Ⅳ（102）、浮动张紧导向滑轮Ⅱ（103）和导向滑轮Ⅴ（104）均设置于一固定支架上，导向滑轮Ⅳ（102）与导向滑轮Ⅴ（104）作用于传动绳（3）的两端以便传动绳（3）绕设于张紧尾轮（118）上，导向滑轮Ⅵ（101）临近导向滑轮Ⅴ（104）设置，浮动张紧导向滑轮Ⅱ（103）设置于导向滑轮Ⅵ（101）与导向滑轮Ⅴ（104）之间；尾轮张紧端组件（11）包括：张紧螺杆（111）、锁紧螺母（112）、张紧螺母（113）、张紧固定座（114）、张紧轨道（115）、张紧滑车（117）和张紧尾轮（118），张紧尾轮（118）与张紧滑车（117）固定连接，张紧滑车（117）与张紧轨道（115）滑动连接，张紧固定座（114）固定于张紧轨道（115）上，张紧螺杆（111）的一端与张紧滑车（117）固定连接、另一端穿出张紧固定座（114）并依序连接有张紧螺母（113）和锁紧螺母（112），张紧螺杆（111）与张紧固定座（114）螺纹连接；挂载导向装置（7）包括两组自适应导向挂载单元（71），两组自适应导向挂载单元（71）并列设置且两组自适应导向挂载单元（71）的上表面之间及侧面之间均固定连接；

自适应导向挂载单元（71）包括：下轨道底支撑浮动导向轮组（711）、导向挂载底板（712）、导向挂载前板（713）、下轨道侧支撑自适应调心导向轮组（714）、上轨道侧支撑自适应调心导向轮组（715）、导向挂载顶板（716）、上轨道顶支撑自适应调心导向轮组（717）、导向挂载后板（718）和上轨道后支撑浮动导向轮组（719）；

导向挂载底板（712）与导向挂载顶板（716）均水平设置，导向挂载前板（713）垂直设置且两端分别与导向挂载顶板（716）的右端及导向挂载底板（712）的右端垂直连接，导向挂载后板（718）垂直设置于导向挂载顶板（716）的左端且与导向挂载前板（713）相对；

下轨道底支撑浮动导向轮组（711）固定于导向挂载底板（712）的上表面且可沿垂直方向进行导向调整，下轨道侧支撑自适应调心导向轮组（714）与上轨道侧支撑自适应调心导向轮组（715）固定于导向挂载前板（713）的内侧面，上轨道顶支撑自适应调心导向轮组（717）固定于导向挂载顶板（716）上且其上滚动面位于导向挂载顶板（716）上方、下滚动面位于导向挂载顶板（716）下方，上轨道后支撑浮动导向轮组（719）固定于导向挂载后板（718）的内侧面且可沿水平方向进行导向调整。