[发明专利]焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质

说明书

本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；根据球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人通过焊接机器人的焊枪末端对目标工件进行焊接。该方法能够对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。

背景技术

随着计算机科学和自动化控制的发展，各类自动加工机器人在各个领域中都得到了快速发展。在工业机器人领域中，自动化控制的焊接机器人得到了广泛应用。

在相关技术中，焊接机器人的控制流程根据手动控制机器人进行焊接的过程设定相关的运行数据，再由机器人根据其相机拍摄到的图像根据设定的运行数据进行焊接。

然而，上述方案中，由于运行数据根据手动控制过程设定，手动控制过程中控制人员的焊接技术水平以及误差对机器人自动焊接过程的影响较大，导致在焊接过程中存在偏差，降低了焊接的准确性。

发明内容

基于上述技术问题，本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质，以对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种焊接机器人控制方法，包括：

通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的所述多个三维球的点云数据；

根据每个点云数据集合中所述多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；

根据所述球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；

根据所述补偿矩阵和所述手眼变换矩阵，驱动所述焊接机器人通过所述焊接机器人的焊枪末端对所述目标工件进行焊接。

在本申请的一个实施例中，基于以上的技术方案，所述通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，包括：

在每个指定采集位置，通过焊接机器人末端的三维相机对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到所述多个三维球的原始三维数据和对应于各个指定采集位置的中心转换矩阵；

根据所述手眼变换矩阵和所述中心转换矩阵，将所述多个三维球的原始三维数据转换到焊接机器人坐标系下，得到多个点云数据集合。

在本申请的一个实施例中，基于以上的技术方案，所述根据每个点云数据集合中所述多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合，包括：

对于每个点云数据集合，根据所述多个三维球的点云数据的空间分布进行采样，得到各个三维球对应的数据集合；

根据每个三维球对应的数据集合进行球形拟合，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心坐标，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合。

在本申请的一个实施例中，基于以上的技术方案，所述对于每个点云数据集合，根据所述多个三维球的点云数据的空间分布进行采样，得到各个三维球对应的数据集合，包括：