[发明专利]一种空间定位方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种空间定位方法、装置及系统，本方案中通过电子设备的加速度传感器既陀螺仪确定电子设备的位置和姿态的变化信息，并基于电子设备的位置和姿态的变化信息确定电子设备在虚拟空间的位置和姿态信息，从而实现了通过对电子设备的位置和姿态的变化信息的检测，确定虚拟空间中物体的位置和姿态的变化，实现了通过电子设备对虚拟空间中物体的定位，仅借助包含有加速度传感器及陀螺仪的电子设备即可实现，无需利用专用的空间定位设备，保证了能够进行虚拟空间中物体定位的设备的普遍性。

技术领域

本申请涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种空间定位方法、装置及系统。

背景技术

随着VR、MR、AR、XR等技术的兴起，技术人员迫切需要增加更多可以沉浸式体验的方案。对于传统的游戏来说，通过鼠标或键盘即可实现控制，而对于虚拟技术而言，为了达到更好的体验效果，就需要进行空间定位。

然而，现有方案中进行虚拟空间定位，通常采用Htc LightHouse，Sony PS Move，UWB，激光或红外雷达等专用的空间定位技术，由于专用的空间定位技术需要专用的设备支持，导致其并不具有普遍性。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种空间定位方法、装置及系统，其具体方案如下：

一种空间定位方法，包括：

获得电子设备的加速度传感器检测到的加速度；

基于所述加速度确定所述电子设备在预设时间间隔内的相对偏移距离；

获得所述电子设备的陀螺仪检测到的旋转参数；

基于所述相对偏移距离及所述旋转参数确定所述电子设备的位置和姿态的变化信息；

基于所述电子设备的位置和姿态的变化信息确定所述电子设备在虚拟空间的位置和姿态信息。

进一步的，所述获得电子设备的加速度传感器检测到的加速度，包括：

获得电子设备的线性加速度传感器检测到的加速度；

和/或，

通过一阶低通滤波方式将所述加速度传感器检测到的初始加速度进行滤波处理，以得到消除重力加速度的加速度。

进一步的，还包括：

通过电子设备的图像采集装置对取景框中的特定物体进行跟踪，基于对所述特定物体的跟踪信息确定所述电子设备是否发生偏移，以便于在确定所述电子设备发生偏移时，基于所述加速度传感器检测到的加速度确定所述电子设备在预设时间间隔内的相对偏移距离。

进一步的，所述基于对所述特定物体的跟踪信息确定所述电子设备是否发生偏移，包括：

所述特定物体为预先设定的位置固定的物体，

通过所述电子设备的图像采集装置获得所述特定物体的至少两帧图像，比较所述至少两帧图像中所呈现的所述特定物体；

若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的位置和/或尺寸发生变化，基于尺寸变化信息确定所述电子设备发生偏移。

进一步的，所述若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的位置和/或尺寸发生变化，基于尺寸变化信息确定所述电子设备发生偏移，包括：

若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的中心点位置发生变化，确定所述电子设备发生平面移动；

若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的尺寸比例发生变化，确定所述电子设备发生旋转；

若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的尺寸大小发生变化，确定所述电子设备发生前后移动。