[发明专利]一种可以抵消载具惯性力影响的载物平台控制方法

权利要求书

1.一种可以抵消载具惯性力影响的载物平台控制方法，其特征在于通过改变载物平台的角度实现对惯性力的抵消，所述方法步骤包括：

步骤一，加速度及角度传感器实时检测载具在行进方向(Y轴)和横向(X轴)方向的加速度值a及角度值α；

步骤二，加速度值a实时通过公式arctan(a/g)合成角度补偿值（g为重力加速度），加上角度值α得到载物平台在此轴方向的角度补偿指令值；

步骤三，双轴的伺服驱动单元分别以两轴的角度补偿指令值进行运动，使得载物平台的角度值实时跟随指令值，最终使被载物体所受合力永远与载物平台相垂直。

2.根据权利要求1所述的一种可以抵消载具惯性力影响的载物平台控制方法，其特征在于将载具行进方向的加速度值（对应于载具加速减速）、横向方向的加速度值（对应于载具转弯）通过公式arctan(a/g)合成角度补偿值，与载具行进方向的角度值（对应于载具上下坡），综合合成角度指令值，用以控制载物平台沿两轴的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的一种可以抵消载具惯性力影响的载物平台控制方法，其特征在于所述伺服驱动单元为伺服电机，采用位置、速度、电流三闭环PID控制方法。

4.根据权利要求1所述的一种可以抵消载具惯性力影响的载物平台控制方法，其特征在于所述载物平台含有重量检测单元，根据被载物体的质量在线调节所述伺服驱动单元的PID控制器参数，使得在轻载时所述载物平台调节迅速，重载时所述载物平台调节稳定。