[发明专利]一种集中式底盘域控制架构及方法

权利要求书

1.一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：包括传感器、底盘域控制器和线控底盘执行机构，所述底盘域控制器被配置为包括：

信号处理模块，用于根据所述传感器的传感信号，确定车辆及道路状态信息；

目标状态模块，用于根据所述车辆及道路状态信息，确定控制目标；

控制策略决策模块，用于根据所述车辆及道路状态信息和所述控制目标，确定第一控制指令；

失效/冗余/容错模块，用于根据所述传感器的传感信号，确定底盘故障数据，通过所述故障数据修正所述第一控制指令，得到第二控制指令；

其中，所述线控底盘执行机构，用于根据所述第二控制指令执行控制任务。

2.根据权利要求1所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述信号处理模块、所述目标状态模块、所述控制策略决策模块和所述失效/冗余/容错模块顺次连接；其中，所述信号处理模块与所述控制策略决策模块连接。

3.根据权利要求1所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述底盘域控制器包括主处理器芯片、安全处理器芯片、电源芯片、驱动芯片和通讯接口；所述主处理器芯片分别连接所述安全处理器芯片、所述电源芯片、所述驱动芯片和所述通讯接口。

4.根据权利要求3所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述底盘域控制器还包括CAN收发器、CANFD收发器、接插件、MOSFET桥和继电器；所述CAN收发器、所述CANFD收发器和所述接插件均与所述主处理器芯片连接；所述MOSFET桥和所述继电器均与所述驱动芯片连接。

5.根据权利要求1所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述线控底盘执行机构包括线控转向系统、线控制动系统、线控悬架系统和线控驱动系统；所述线控转向系统、所述线控制动系统、所述线控悬架系统和所述线控驱动系统均与所述底盘域控制器连接；所述线控驱动系统、所述线控制动系统和所述线控转向系统通过跨系统冗余顺次连接。

6.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1至5任一项所述的集中式底盘域控制架构。

7.一种集中式底盘域控制方法，应用于如权利要求1至5任一项所述的集中式底盘域控制架构，其特征在于：包括：

通过传感器获取传感信号；

通过信号处理模块根据所述传感信号，确定车辆及道路状态信息；

通过目标状态模块根据所述车辆及道路状态信息，确定控制目标；

通过控制策略决策模块根据所述车辆及道路状态信息和所述控制目标，确定第一控制指令；

通过失效/冗余/容错模块根据所述传感信号，确定底盘故障数据，通过所述故障数据修正所述第一控制指令，得到第二控制指令；

通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行控制任务。

8.根据权利要求7所述的一种集中式底盘域控制方法，其特征在于：所述通过目标状态模块根据所述车辆及道路状态信息，确定控制目标，包括：

通过目标状态模块根据所述车辆及道路状态信息，确定驾驶员意图和车辆行驶特性；

根据所述驾驶员意图和车辆行驶特性，确定控制目标。

9.根据权利要求7所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行控制任务，包括：

通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行转向控制；

和/或，通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行制动控制；

和/或，通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行驱动控制；

和/或，通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行悬架控制；

其中，所述线控底盘执行机构包括线控转向系统、线控制动系统、线控悬架系统和线控驱动系统。

10.根据权利要求9所述的一种集中式底盘域控制架构，其特征在于：所述通过线控底盘执行机构根据所述第二控制指令执行控制任务，还包括：

当所述线控转向系统失灵，通过所述线控制动系统重新分配制动力矩，进行差速转向；

或，当所述线控制动系统失灵，通过所述线控驱动系统电机反转以及电源阻力矩方式，进行车辆制动；

其中，所述线控驱动系统、所述线控制动系统和所述线控转向系统通过跨系统冗余顺次连接。