[发明专利]基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统

权利要求书

1.一种基于车路协同的数据融合方法，其特征在于，包括：

接收路端设备发送的预设区域的目标信息，所述目标信息包括目标的位置和速度；

获取本车在当前检测区域内检测目标的第一点云数据；

基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系，确定所述目标信息与所述第一点云数据的融合策略；

根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，包括：

获取所述目标信息中所述目标的位置；

基于所述目标的位置与所述第一点云数据表征的位置关系，确定所述目标与所述检测目标的对应关系；

基于所述融合策略以及所述对应关系，对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述本车的位置位于所述预设区域内时，所述基于所述融合策略以及所述对应关系，对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，包括：

利用所述对应关系确定同时被所述路端设备以及本车检测到的目标，以得到同时检测目标对应的第一目标点云数据，所述第一目标点云数据的位置精度高于所述目标信息中的位置精度；

利用所述第一目标点云数据中的点云坐标，计算所述同时检测目标的目标位置；

基于所述目标位置以及所述同时检测目标的速度，确定所述当前检测区域内的目标检测信息，所述目标信息中的速度精度高于所述第一点云数据中的速度精度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述本车的位置位于所述预设区域外时，所述根据所述融合策略对所述目标信息与所述检测信息进行融合，确定所述当前检测区域内所述检测目标的目标检测信息，包括：

利用所述对应关系确定被所述路端设备且未被本车检测到的漏检目标，以得到所述漏检目标的目标信息；

基于所述漏检目标的目标信息以及所述检测目标的第一点云数据，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息的确定方式包括：

获取所述预设区域的图像检测数据以及第二点云数据；

对所述图像检测数据进行目标识别，确定所述预设区域内所述目标对应的感兴趣区域；

基于所述目标对应的感兴趣区域与所述第二点云数据中点云的位置关系，确定所述目标对应的第二目标点云数据；

基于所述第二目标点云数据确定所述目标信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标点云数据确定所述目标信息，包括：

从所述第二目标点云数据中筛选出与所述目标距离最近的目标点云；

将所述目标点云的位置和速度确定为所述目标的位置和速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标点云数据确定所述目标信息，包括：

对所述第二目标点云数据进行聚类处理，确定目标点云；

将所述目标点云的位置和速度确定为所述目标的位置和速度。

8.一种基于车路协同的数据融合装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收路端设备发送的预设区域的目标信息，所述目标信息包括目标的位置和速度；

获取模块，用于获取本车在当前检测区域内检测目标的第一点云数据；

第一确定模块，用于基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系，确定所述目标信息与所述第一点云数据的融合策略；

第二确定模块，用于根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融合，确定所述当前检测区域内的目标检测信息。