[发明专利]用于运行雷达传感器的方法、计算机程序、机器可读的存储介质和电子控制设备

权利要求书

1.一种用于在车辆(F)中运行雷达传感器(S)的方法，

其特征在于以下步骤：

将所检测的目标(T)划分(1)为静止的目标(T_S，T_S*)和运动的目标(T_B，T_B*)；

将所述运动的目标(T_B，T_B*)划分(5)为主要目标(PT)和次要目标(ST)，所述主要目标距所述车辆(F)的距离小于能预给定的阈值(X_S)，所述次要目标距所述车辆(F)的距离大于阈值(X_S)；

将所述主要目标(PT)输送给第一追踪装置(6)，所述第一追踪装置求取所述主要目标(PT)的状态；并且

将所述次要目标(ST)输送给第二追踪装置(7)，所述第二追踪装置求取所述次要目标(ST)的状态；

其中，所述第二追踪装置(7)与所述第一追踪装置(6)相比执行状态的需要更少计算能力的求取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

由所述静止的目标(T_s)求取(2)道路(R)的边界(y_R)；

将位于所述道路(R)的边界(y_R)内的静止的目标(T_S*)辨识(3)为针对所述车辆(F)的障碍目标(HT)；并且

将所述障碍目标(HT)输送给所述第一追踪装置(6)，所述第一追踪装置求取所述障碍目标(HT)的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果运动的目标位于所述道路(R)的边界(y_R)之外，则不将这些运动的目标(T_B)输送(4)给所述追踪装置(6，7)。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，针对关于所述车辆(F)的每一侧求取所述道路(R)的边界(y_l，y_r)，并且针对每一侧单独执行所述方法的基于所述道路(R)的边界的步骤。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一追踪装置(6)执行扩展目标追踪算法和/或随机有限集算法。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二追踪装置(7)执行卡尔曼滤波。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述阈值(X_S)根据所述车辆(F)的自身速度和制动时间来定义。

8.一种计算机程序，其设置用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的每个步骤。

9.一种机器可读的存储介质，在其上存储根据权利要求7所述的计算机程序。

10.一种电子控制设备(ECU)，其设置用于借助根据权利要求1至6中任一项所述的方法来运行雷达传感器(S)。