[发明专利]车道线建模方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种车道线建模方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于高精车道线观测获取n个采样点，并根据所述n个采样点确定目标高精车道线，n为大于1的整数；获取所述目标高精车道线关联的感知车道线，基于所述感知车道线获取感知观测误差，以及基于所述目标高精车道线获取高精观测误差；基于所述感知观测误差和所述高精观测误差对车道线模型对应的目标三次曲线进行优化，以实现车道线建模。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域，具体涉及一种车道线建模方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术

在自动驾驶领域，车辆需要根据周围的车道线信息来控制车辆完成自适应巡航。为了确保下游控制规划的稳定性，车辆需要根据车道线观测信息对车道线进行建模。车道线观测的来源通常包括感知车道线和高精车道线两种，感知车道线来源于车载相机的实时画面采集，其观测距离一般较短；高精车道线来源于高精地图，其观测距离不受限制，但是容易受到高精定位不准、地图更新不及时等因素影响，导致高精车道线观测与真实车道线不符合。

发明内容

本公开提供了一种车道线建模方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种车道线建模方法，包括：

基于高精车道线观测获取n个采样点，并根据所述n个采样点确定目标高精车道线，n为大于1的整数；

获取所述目标高精车道线关联的感知车道线，基于所述感知车道线获取感知观测误差，以及基于所述目标高精车道线获取高精观测误差；

基于所述感知观测误差和所述高精观测误差对车道线模型对应的目标三次曲线进行优化，以实现车道线建模。

根据本公开的第二方面，提供了一种车道线建模装置，包括：

确定模块，用于基于高精车道线观测获取n个采样点，并根据所述n个采样点确定目标高精车道线，n为大于1的整数；

获取模块，用于获取所述目标高精车道线关联的感知车道线，基于所述感知车道线获取感知观测误差，以及基于所述目标高精车道线获取高精观测误差；

优化模块，用于基于所述感知观测误差和所述高精观测误差对车道线模型对应的目标三次曲线进行优化，以实现车道线建模。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，被配置为执行第一方面所述的方法。

本公开实施例中，基于高精观测误差和感知观测误差来优化车道线模型对应的目标三次曲线，能够有效提升车道线建模的精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：