[发明专利]一种掘锚护一体化机器人

权利要求书

1.一种掘锚护一体化机器人，其特征在于，包括：悬臂式掘进机、水平移动式作业平台、锚钻平台、临时支护平台和小臂机器人，

所述水平移动式作业平台设置在所述悬臂式掘进机顶部；

所述锚钻平台、所述临时支护平台和所述小臂机器人均设置在所述水平移动式作业平台上；述水平移动式作业平台移动后，带动所述锚钻平台、所述临时支护平台和所述小臂机器人整体移动；

所述临时支护平台用于放置网片和钢带，并带动所述网片和所述钢带接触巷道顶壁；

所述锚钻平台用于对准钢带的钢带孔，向钢带孔内钻入锚钻工具；

所述小臂机器人设置在所述锚钻平台旁侧，所述小臂机器人用于向所述锚钻平台安装锚钻工具。

2.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述水平移动式作业平台上设有锚进工具仓，锚进工具仓位于所述小臂机器人旁侧，所述锚进工具仓用于放置锚钻工具，以供所述小臂机器人抓取。

3.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述锚钻平台包括：第一锚钻机构和第二锚钻机构，所述第一锚钻机构和所述第二锚钻机构平行间隔开设置；

所述第一锚钻机构和所述第二锚钻机构均包括可伸缩机构和钻臂；

所述可伸缩机构一端与所述钻臂连接，另一端通过摆动机构与所述悬臂式掘进机顶部连接。

4.根据权利要求3所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述钻臂上安装有视觉系统，视觉系统包括寻孔相机，寻孔相机用于识别钢带孔位置，并发送给机群协同控制总体；机群协同控制总体根据寻孔相机识别的钢带孔位置，调整钻臂位姿保证钻臂的钻进机构对准钢带孔。

5.根据权利要求3所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述可伸缩机构的端部通过十字摆动机构与所述钻臂连接，所述十字摆动机构包括摆动连接板、第一马达和第二马达；所述摆动连接板固定连接在所述可伸缩机构的端部；所述第一马达和所述第二马达呈十字交叉设置；所述第一马达沿着竖直方向转动连接在所述摆动连接板上；所述第二马达垂直于所述第一马达固定连接在所述第一马达上，所述第二马达的输出轴与所述钻臂固定连接。

6.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，还包括机群协同控制总体，所述机群协同控制总体包括远程监控系统、掘进机电控系统和支护机器人电控系统；掘进机电控系统与支护机器人电控系统通信连接；掘进机电控系统和支护机器人电控系统均与远程监控系统通信连接。

7.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述临时支护平台包括支护板平台和中间主臂，支护板平台通过中间主臂连接在水平移动式作业平台上方，中间主臂一端连接在水平移动式作业平台上，另一端连接支护板平台。

8.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述水平移动式作业平台包括滑板、左侧导轨和右侧导轨，所述左侧导轨和所述右侧导轨固定在所述悬臂式掘进机顶部；所述左侧导轨和所述右侧导轨平行间隔开设置，所述左侧导轨和所述右侧导轨沿着所述悬臂式掘进机前进的方向设置，所述滑板滑移连接在所述左侧导轨和所述右侧导轨之间。

9.根据权利要求1所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述悬臂式掘进机包括行走部、支撑部、截割部和铲板部，所述支撑部连接在所述行走部上方，所述截割部连接和所述铲板部连接在所述支撑部上。

10.根据权利要求3所述的掘锚护一体化机器人，其特征在于，所述钻臂包括锚杆钻机，所述锚杆钻机具有动力头，所述动力头顶部设有锚进工具夹具，所述锚进工具夹具用于夹紧锚杆，所述动力头用于推进锚杆完成钻进作业。