[发明专利]核电站放射性废物处理用分拣智能机器人

权利要求书

1.一种核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，包括:

传送装置，用于传送待处理放射性废物；

机械臂，用于抓取放射性废物；以及

视觉系统，用于识别放射性废物是否是可抓取对象，如果是，则向机械臂发出“抓取”指令并将放射性废物放入金属桶中。

2.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述分拣智能机器人包括间隔设置的多个机械臂，每个机械臂对应两个金属桶。

3.根据权利要求2所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述多个机械臂并列放置，独立工作，机械臂在工作过程中互不干涉。

4.根据权利要求2所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述多个机械臂并列放置，相邻机械臂能互相摘除不能放下的放射性废物。

5.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述机械臂电力驱动，机械臂在伺服电机驱动下完成“抓取-回转-放置”动作。

6.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述机械臂采用二指式，其尺寸与人手相当，关节最大持重不低于50kg。

7.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述机械臂以“逐层码垛”的方式将废物放入金属桶中，机械臂放下废物后，有一个“下按”动作。

8.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述机械臂和视觉系统交替设置。

9.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述视觉系统包括耐辐照且具有较宽光谱范围的面阵式CCD或CMOS摄像机。

10.根据权利要求1所述的核电站放射性废物处理用分拣智能机器人，其特征在于，所述视觉系统选用Opencv、Halcon或Visionpro图像处理软件提供的视觉算法和图像阈值分割对图像进行处理，最终以图像灰度强度的二阶导数矩阵为基础获得待识别物体独一无二的角点，并与建立的模板库进行对比分析，获得匹配的模板，最终实现机器视觉识别。