[发明专利]采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法

权利要求书

1.一种采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是包括以下步骤：

S1、在吊装架（3）的底部设有多个激光扫描装置（6），激光扫描装置（6）具有回转360°，俯仰60°以上的视野，激光扫描装置（6）用于扫描钢筋笼（5）的钢筋端面点云（8）；

S2、在起吊前，激光扫描装置（6）初始扫描钢筋笼（5）的钢筋端面点云（8）数据；

S3、在起吊过程中，激光扫描装置（6）实时扫描钢筋端面点云（8）数据；

S4、比较起吊过程中的钢筋端面点云（8）数据与初始的钢筋端面点云（8）数据，两组数据的误差超出预设数值即报警；

通过以上步骤实现大型钢筋笼的辅助吊装。

2.根据权利要求1所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：在步骤S1中，还包括给钢筋笼（5）朝上的钢筋端面增加反射效果的措施。

3.根据权利要求2所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：增加反射效果的措施包括：朝上钢筋端头的断面进行切割或磨削加工，形成新的金属断面；

或者在朝上钢筋端头涂覆反光漆；

或者在朝上钢筋端头粘贴反光膜。

4.根据权利要求2所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：增加反射效果的措施包括在朝上钢筋端头套上盲套管（11），在盲套管（11）的外端面设有反光层（12），在盲套管（11）的侧壁内侧设有放射状的翼片。

5.根据权利要求2~4任一项所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：步骤S2和S3中，在扫描结果中，以亮度为依据对点云数据进行过滤，保留亮度超过预设值的点云数据。

6.根据权利要求5所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：对点云数据以相邻距离为依据，对点云数据进行聚类分析，以过滤掉杂点信息；

再对聚类数据中包含的点云数量进行分析，以过滤掉点云数量低于预设值的聚类，从而确定钢筋端面点云（8）。

7.根据权利要求6所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是包括以下步骤：

在步骤S2中,S01、在吊装架（3）底部选取一点作为基准坐标系原点；

S02、从设计图中储存朝上的钢筋端面的设计坐标，并将预设坐标分别转换为激光扫描装置（6）所在的检测点的预设坐标；

S03、在步骤S2和步骤S3中，各检测点分别扫描朝上的钢筋端面点云数据，并依据亮度进行过滤；

S04、点云数据聚类过滤杂点信息；

S05、根据预设坐标，确定与钢筋端面相关的聚类点云数据；

S06、根据聚类点云数据，各测点分别确定钢筋端面，并与预设坐标进行比较是否存在缺失，若是则进入下一步，若否则跳转S09；

S07、根据聚类点云数据，将各测点的钢筋端面点云（8）的坐标转换为基准坐标系，将各测点的钢筋端面点云（8）进行组合，组合是指将各测点完整的钢筋端面点云（8）进行组合，将组合后的钢筋端面点云（8）与进行比较是否存在缺失，若是则进入下一步，若否则跳转S09；

S08、根据聚类点云数据，将各测点的钢筋端面点云（8）的坐标转换为基准坐标系，将各测点的钢筋端面点云（8）进行融合；

融合是指将不完整的钢筋端面点云（8）与预设坐标进行拟合，将各测点的拟合后的对应的钢筋端面点云（8）组合成完整的钢筋端面点云（8）；

S09、将获得的钢筋端面点云（8）转换至基准坐标系。

8.根据权利要求7所述的采用激光雷达辅助吊装大型钢筋笼的方法，其特征是：步骤S02中，将预设坐标修改为直径和空间位置信息，在步骤S06~S07中，校验钢筋端面点云（8）的直径和空间位置信息判断钢筋端面点云（8）是否完整。