[发明专利]一种可分辨多群目标跟踪方法、装置以及存储介质

说明书

本申请提供一种可分辨多群目标跟踪方法、装置以及存储介质，属于数据处理的技术领域。所述方法包括：获取当前帧的量测数据；根据上一帧中多个目标的目标估计状态，将多个目标划分为多个可分辨群目标，并确定每个可分辨群目标中的领导者；基于LMB滤波器，利用所述当前帧的量测数据对所述多个可分辨群目标进行更新；根据更新后的LMB密度，估计出当前帧的目标个数和目标状态。本申请旨在在群和目标个数均时变且未知场景中，提高目标个数与目标状态的估计精度。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理的技术领域，具体而言，涉及一种可分辨多群目标跟踪方法、装置以及存储介质。

背景技术

随着现代传感器技术的飞速发展，传感器分辨率的日益提升，使得可分辨群目标跟踪成为了广泛关注的研究主题，并且可分辨群目标跟踪方法也已经应用于无人机编队、舰艇编队、人群以及兽群等跟踪场景，可分辨群目标跟踪方法主要是通过考虑群结构信息以提升目标个数和目标状态的估计精度。

目前常见的模拟群结构的方法有两种，一种是虚拟领导者模型，适用于群内目标具有相同属性的场景；另一种是领导者与跟随者模型，适用于群内目标的属性具有多样性的场景，如大雁迁徙、V型预警机群等；与虚拟领导者模型相比，领导者与跟随者模型需要在跟踪过程中考虑领导者位置的动态变化，同时，目的地往往也会对领导者存在一定的牵引力，因此领导者与跟随者模型的难度更大。

现有的基于领导者与跟随者模型的可分辨群目标跟踪方法，一般仅限于单个可分辨群目标，无法有效地解决群和目标个数均时变且未知的跟踪问题，即在群和目标个数均时变且未知的跟踪场景下，现有的基于领导者与跟随者模型的可分辨群目标跟踪方法的跟踪精度较弱。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的缺陷，本申请实施例提供一种可分辨多群目标跟踪方法、装置以及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种基于领导者与跟随者模型的可分辨多群目标跟踪方法，所述方法包括：

获取当前帧的量测数据；

根据上一帧中多个目标的目标估计状态，将多个目标划分为多个可分辨群目标，并确定每个可分辨群目标中的领导者；

基于LMB滤波器，利用所述当前帧的量测数据对所述多个可分辨群目标进行更新；

根据更新后的LMB密度，估计出当前帧的目标个数和目标状态。

可选地，根据上一帧中多个目标的目标估计状态，将多个目标划分为多个可分辨群目标，并确定每个可分辨群目标中的领导者，包括：

根据上一帧中多个目标的目标估计状态，对所述多个目标中的每个目标进行高斯混合表征；

通过一阶矩匹配准则，将所述每个目标的高斯混合表征转化为单高斯分布表征；

根据所述每个目标的单高斯分布表征，确定所述多个目标中任意两个目标之间的距离；

根据所述任意两个目标之间的距离，通过基于密度的聚类算法，确定所述多个可分辨群目标；

在任一可分辨群目标中，利用群中心位置向量与目标间位置向量的关系，估计每个可分辨群目标中的领导者。

可选地，基于LMB滤波器，利用所述当前帧的量测数据对所述多个可分辨群目标进行更新，包括：

根据所述上一帧中多个目标的目标估计状态，对所述每个可分辨群目标内的领导者与跟随者进行时间更新；

合并经过时间更新后的所有可分辨群目标以及新生目标信息，其中，所述新生目标信息为当前帧中新出现的目标的信息；

根据所述当前帧的量测数据，对合并后的可分辨多群目标进行量测更新。