[发明专利]自适应调整幅宽式智能对行喷药机及其控制方法

权利要求书

1.自适应调整幅宽式智能对行喷药机，包括四驱电动底盘、喷洒机构、自动对行机构、自适应调整幅宽机构、喷杆升降机构(13)和电气控制箱(9)，其特征在于，所述电气控制箱(9)控制四驱电动底盘、喷洒机构、自动对行机构、自适应调整幅宽机构共同协作运行，达到自适应调整工作幅宽和自动调整行距的目标，从而实现智能化自动控制完成精准喷雾作业。

2.根据权利要求1所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，四驱电动底盘包括车架(1)和四个车轮(2)，四个车轮(2)分别通过相应的轮子支撑(3)安装到车架(1)上，四个车轮(2)分别由四个单独的电机(4)驱动，通过控制四个电机(4)的速度，利用差速，实现机器的转向和转弯。

3.根据权利要求2所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，喷洒机构包括安装在车架(1)上的药水箱(10)和电动隔膜泵(12)，药水箱(10)通过电动隔膜泵(12)连接有六个喷头(17)。

4.根据权利要求3所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，自动对行机构包括同步带滑轨(15)、步进电机(16)、滑块(19)和喷杆架(21)，其中，同步带滑轨(15)、步进电机(16)和滑块(19)均设置有六个且分别与六个喷头(17)一一对应设置，六个喷头(17)分别安装在相应的滑块(19)上，六个滑块(19)安装在相应的同步带滑轨(15)上，六个步进电机(16)均安装在相应同步带滑轨(15)的一侧，步进电机(16)通过相应的同步带滑轨(15)驱动相应的滑块(19)做直线平移运动，同时适应等行距和变行距，实现不同行距的精准定位；喷杆架(21)包括结构相同的左侧喷杆、右侧喷杆和中间喷杆，左侧喷杆与右侧喷杆分别转动连接到中间喷杆的左右两端，左侧喷杆、右侧喷杆和中间喷杆的后侧壁均安装有两个同步带滑轨(15)。

5.根据权利要求4所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，自适应调整幅宽机构包括折叠电动推杆(20)和六个电磁水阀，折叠电动推杆(20)左右对称设置有两个，位于右侧的折叠电动推杆(20)的两端分别转动连接到右侧喷杆与中间喷杆的前侧壁上，位于左侧的折叠电动推杆(20)的两端分别转动连接到左侧喷杆与中间喷杆的前侧壁上。

6.根据权利要求5所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，喷杆升降机构(13)包括升降电动推杆(18)和两个连接杆，两个连接杆左右对称设置且其两端分别转动连接到车架(1)和中间喷杆的后侧壁上，升降电动推杆(18)的一端固定连接到车架(1)上，另一端向上倾斜设置并转动连接到中间喷杆上，通过调控升降电动推杆(18)的伸缩，调节喷头(17)的喷洒高度。

7.根据权利要求2所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，车架(1)上还设置有电池(14)和汽油增程器(11)，电池(14)用于为整个喷药机供电，汽油增程器(11)用于给电池(14)充电，以增加行驶里程。

8.根据权利要求2所述的自适应调整幅宽式智能对行喷药机，其特征在于，车架(1)的前端左右两侧均通过相机架(8)安装有摄像头(5)，电气控制箱(9)包计算机和电子控制单元，摄像头(5)通过USB数据线连接到计算机，计算机通过USB-CAN转换模块与电子控制单元相连接。