[发明专利]一种列车自主感知系统

权利要求书

1.一种列车自主感知系统，其特征在于，该系统包括：

车载子系统，安装在运行列车上，用于通过传感器获取前方轨行区信息及障碍物信息，识别出轨行区中的障碍物；

轨旁子系统，安装在轨道旁边，用于弥补车载子系统传感器探测距离的局限性，以及增强对视线受遮挡的重点区域检测，增强障碍物检测能力；

中心服务器子系统，分别与车载子系统、轨旁子系统通信，获取各子系统设备的工作状态及告警信息，并进行基于全局状态数据的综合逻辑处理；

调度终端子系统，与中心服务器子系统通信，用于获取并显示沿线各子系统、各设备的工作状态，显示车辆位置，轨旁子系统安装位置，查看各子系统的报警信息以及管理各子系统设备。

2.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述的系统还包括：手持移动终端子系统，由列车值乘人员携带和操作，所述手持移动终端子系统与车载子系统绑定后，与车载子系统及中心服务器子系统进行通信，查看车载子系统运行状态，显示相关报警信息，并进行障碍物确认操作。

3.根据权利要求2所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述的手持移动终端子系统适用于无人驾驶列车，列车值乘人员选择绑定本车车载主机的手持移动终端，查看列车自主感知系统的运行状态和报警信息，如果值乘时有障碍物报警，通过手持移动终端查看报警的详细信息以及处理建议。

4.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述的重点区域包括弯道区域、坡道尽头、隧道进出口、上跨桥以及站台区、端头区。

5.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述的车载子系统通过网络与轨旁子系统进行通信，获取轨旁子系统检测范围内的障碍物信息，用于扩大车载子系统的检测范围及检测距离。

6.根据权利要求1或5所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，在连续弯道区域，部署多个所述的轨旁子系统，所述车载子系统同时与多个轨旁子系统进行通信，扩大最远探测距离。

7.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，多辆列车的所述车载子系统通过中心服务器获取彼此的位置及速度，列车根据彼此的相对位置，判断碰撞发生的概率，保持安全的运行间隔。

8.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，多个相连的所述轨旁子系统通过彼此之间的通信，交换各自轨行区的检测情况，合并成一个比较大的检测距离，同时发给车载子系统。

9.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述调度终端子系统在运营控制中心统一查看各列车的障碍物报警信息，委派人员清除障碍物，恢复列车行驶。

10.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述调度终端子系统接收轨旁子系统上报的各类异常障碍物，异常障碍物是指除正常列车通过以外的各种障碍物侵限，同时所述调度终端子系统根据时间设置过滤报警，避免天窗点施工人员的误报警。

11.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述中心服务器子系统接收并记录其他子系统的各类报警及操作记录，其它各子系统上电开机后，主动向中心服务器子系统发起网络连接并报告设备和系统自检状态，所述车载子系统还需要实时上报自身定位，所述中心服务器子系统还具备对各类消息的转发功能，形成多个子系统之间的防护联动机制。

12.根据权利要求1所述的一种列车自主感知系统，其特征在于，所述车载子系统根据配置选择信号系统接口L1、车辆接口L2和或人机接口L3，输出障碍物信息；

所述障碍物信息输出可同时采用上述L1、L2和L3，或者其中的两个组合，或者其中的一个接口，具体的配置方式根据列车车辆的接口配置以及客户的需求而定。