[发明专利]一种天车防摇摆控制方法

说明书

本发明公开了一种天车防摇摆控制方法，包括以下步骤：步骤一安装：在大车及小车上安装位置检测装置，在吊钩或吊物上安装摆角检测装置，步骤二参数输入：输入天车大车及小车参数。本发明根据天车大车及小车走行参数，运行目标参数，控制参数计算大车及小车走行速度曲线，使其在加、减速运行结束时摆角较小或无摆角；通过天车吊钩/吊物摆角闭环控制，机车进入匀速阶段时开启摆角闭环控制，使其能维持较小摆角或无摆角运行；通过天车吊钩/吊物摆角、位移双闭环控制，机车减速后停车阶段开启，使其能较小摆角或无摆角停车并能保证精准对位，可以自动保持走行过程中防摇摆以及停车过程中的防摇摆，无需依靠操作人员经验判断，也更加可靠。

技术领域

本发明涉及天车吊装及走行控制方法技术领域，具体为一种天车防摇摆控制方法。

背景技术

目前天车结构主要由小车、小车横梁、大车、大车纵向主梁、吊钩和吊物等组成，大车沿着大车纵向主梁运行，小车沿着小车横梁运行，吊钩通过吊绳吊动重物沿着竖直方向运动，天车在吊装工作过程中会产生较大运行摆动，特别是在走行过程中，使得生产效率严重下降，长期强烈的摇摆过程会导致吊索损坏，同时会对金属结构产生危害，为天车以后的使用埋下啃轨危险，造成经济损失和危害工作人员安全，目前的天车吊装作业、走行定位目前完全依靠人工操作，缺乏有效的信息自动化手段，作业准确率和物流效率低，劳动强度大，避免运动摆动出现以及消除天车的运行摆动目前也是几乎依靠人工操作员经验，这种方式效率低、精度低，操作难度大，无法满足现代工业需求。

为此我们提出一种天车防摇摆控制方法用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种天车防摇摆控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种天车防摇摆控制方法，包括以下步骤：

步骤一安装：在大车及小车上安装位置检测装置，在吊钩或吊物上安装摆角检测装置；

步骤二参数输入：输入天车大车及小车参数：大车走行参数R_L(r_l0,r_l1,......,r_li)、大车控制参数C_L(c_l0,c_l1,......,c_lm)以及小车走行参数R_S(r_s0,r_s1,......,r_si)、小车控制参数C_S(c_s0,c_s1,......,c_sm)；

步骤三计算最优速度曲线：当接收到走行任务及目标位置S_t后，大车及小车分别根据当前位置S_dl和S_ds、目标位置S_tl和S_ts、当前机车状态G_S和G_L以及步骤二中大车走行参数R_L、小车走行参数R_S、大车控制参数C_L、小车控制参数C_S确定整个走行的目标速度V_ts、V_tl、加速时间T_S及减速时间T_L，进而计算出最优速度曲线，所述最优速度曲线包括最优加速曲线及最优减速曲线；

步骤四加速阶段：走行开始，按照步骤三所得最优加速曲线实时输出控制速度给PLC，使大车、小车以最优速度曲线加速到目标速度，加速阶段结束达到目标速度；

步骤五匀速阶段：加速阶段结束到达目标速度后的匀速阶段，通过步骤一中摆角检测装置实时检测摆角角度，若摆角角度正常则正常走行，若摆角角度达到控制阈值则开启摆角闭环控制，并根据摆角角度计算调整输出速度值，根据计算出的速度值走行来减小摆角；