[发明专利]仿青蛙跳跃机器人

说明书

本发明公开了仿青蛙跳跃机器人，包括机架，机架的前侧设有前肢，机架的后侧设有后肢，所述后肢包括从上到下依次设置的上臂、中臂和下臂，中臂的两端通过后关节分别与上臂、下臂转动连接，所述后关节上设有第一扭簧；所述机架设有两个用于驱动后肢收缩的驱动机构，驱动机构包括固定在机架上的第一舵机，第一舵机的输出轴连接有不完全齿轮；所述机架上设有转轴，转轴上设有与不完全齿轮相配合的正齿轮，转轴上还设有卷线盘，卷线盘上缠绕有牵引线，牵引线的一端与卷线盘连接，另一端与对应的后肢相连接。本发明可以适应复杂地形的移动，耗能更小，具有更快的移速，还具有更强的越障能力和承载能力。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及仿青蛙跳跃机器人。

背景技术

仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，随着智能技术的不断发展，仿生机器人也逐渐应用于各行各业，例如，通过仿生机器人进行一些地形探索、战场侦察、险情勘测、考古研究等活动。

现有的仿生机器人存在越障能力弱，机动性能差等缺陷，例如，模仿四足动物的仿生机器人移动速度慢，在复杂地形移动时控制难度较大；仿蛇蠕动机器人移动速度慢，越障能力弱，只能应用于平稳的路段；模仿飞行动物机器人耗能较大，承载能力弱。为弥补以上缺陷，本申请根据青蛙的生理结构和运动机理，设计出一款仿青蛙跳跃机器人。

发明内容

本发明的目的在于，提供仿青蛙跳跃机器人。本发明可以适应复杂地形的移动，耗能更小，具有更快的移速，还具有更强的越障能力和承载能力。

本发明的技术方案：仿青蛙跳跃机器人，包括机架，机架的前侧设有前肢，机架的后侧设有后肢，所述后肢包括从上到下依次设置的上臂、中臂和下臂，中臂的两端通过后关节分别与上臂、下臂转动连接，所述后关节上设有第一扭簧；所述机架设有两个用于驱动后肢收缩的驱动机构，驱动机构包括固定在机架上的第一舵机，第一舵机的输出轴连接有不完全齿轮；所述机架上设有转轴，转轴上设有与不完全齿轮相配合的正齿轮，转轴上还设有卷线盘，卷线盘上缠绕有牵引线，牵引线的一端与卷线盘连接，另一端与对应的后肢相连接；

第一舵机驱动不完全齿轮转动，不完全齿轮的有齿部分与正齿轮啮合时，带动正齿轮转动，使得转轴和卷线盘转动，将牵引线缠绕至卷线盘上，牵引线的末端会拉动后肢，使后肢收缩，并且第一扭簧也会扭转并蓄力；不完全齿轮不再与正齿轮啮合时，在第一扭簧的弹力作用下，后肢迅速伸张，带动机器人进行跳跃动作，同时牵引线也会从卷线盘上抽出。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述机架的两侧均设有第二舵机，第二舵机的输出轴连接有驱动轴，驱动轴上连接有髋关节，髋关节与同侧后肢的上臂转动连接，并且髋关节与上臂的连接处设有第二扭簧。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述机架的两侧均设有第三舵机，第三舵机的输出轴连接有主动齿轮；所述机架上设有转杆，转杆上设有与主动齿轮啮合的从动齿轮；所述前肢包括上下依次设置的大臂和小臂，大臂的上端与转杆相连接，大臂和小臂之间通过前关节转动连接；所述前关节上设有第三扭簧。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述前肢的下端设有前掌，前掌为横向设置的呈柱状结构。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述后肢的下端转动连接有后掌，后掌呈矩形结构。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述卷线盘的周向设置有环形槽，牵引线缠绕在环形槽内。

前述的仿青蛙跳跃机器人中，所述后肢的上臂和下臂上均设有连接扣，牵引线与连接扣相连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：