[发明专利]基于连杆共面的可原地转向四足机器人及控制系统

权利要求书

1.基于连杆共面的可原地转向四足机器人，其特征在于，包括：

机身(10)；

第一舵机(20)，所述第一舵机(20)与机身(10)固定；

四个传动臂(30)，四个所述传动臂(30)的端部连线呈水平状态的矩形，四个所述传动臂(30)分为两组，矩形对角线上的两个传动臂(30)为一组，所述传动臂(30)与第一舵机(20)的旋转端固定；

移动腿(40)，所述移动腿(40)的一端转动连接有连接件以及传动臂(30)远离第一舵机(20)的一端；

所述第一舵机(20)驱动两组所述传动臂(30)做反向的往复运动以形成切向力驱动机身(10)原地转向。

2.根据权利要求1所述的基于连杆共面的可原地转向四足机器人，其特征在于：所述第一舵机(20)的数量与四个传动臂(30)一一对应，每个所述第一舵机(20)的两端分别设置有第一连接件(11)以及第二连接件(12)。

3.根据权利要求1所述的基于连杆共面的可原地转向四足机器人，其特征在于：所述连接件包括有第一连杆(22)、第二连杆(23)、第三连杆(24)以及传动件(21)，所述第一舵机(20)的旋转端转动连接于传动件(21)的中心位置，所述第一连杆(22)的一端连接有第二舵机(50)，所述第一连杆(22)的另一端与第二连杆(23)铰接，所述第二连杆(23)的另一端与传动件(21)铰接，所述第三连杆(24)的一端与移动腿(40)铰接，所述第三连杆(24)的另一端与传动件(21)铰接点设置于所述第一舵机(20)旋转端的上方，所述第一连杆(22)、第二连杆(23)、第三连杆(24)以及传动臂(30)处于同一竖直平面上。

4.根据权利要求3所述的基于连杆共面的可原地转向四足机器人，其特征在于：所述移动腿(40)远离传动臂(30)的一端连接有足部(41)，所述足部(41)的材质为橡胶材料。

5.基于连杆共面的可原地转向四足机器人控制系统，其特征在于，包括：

控制模块(60)，控制如权利要求4所述的基于连杆共面的可原地转向四足机器人；

舵机驱动模块(61)，用于控制第一舵机(20)转动以使得两组所述传动臂(30)做反向的往复运动以形成切向力驱动机身(10)原地转向以及控制第二舵机(50)转动以驱动移动腿(40)抬放；

无线通信模块(63)，用于与移动控制器建立无线通信以进行无线信号传输；

超声波模块(64)，用于探测行进路径上的障碍；

陀螺仪模块(65)，用于检测机身(10)的倾斜角度；

摄像模块(66)，用于拍摄行进路径上的环径情况。

6.根据权利要求5所述的基于连杆共面的可原地转向四足机器人控制系统，其特征在于：所述控制模块(60)包括有电路板以及集成于电路板上的控制芯片(62)，所述舵机驱动模块(61)、无线通信模块(63)、超声波模块(64)、陀螺仪模块(65)以及摄像模块(66)均与电路板电性连接。