[发明专利]一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统

说明书

本发明公开了一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统，包括以下步骤：1）判断机器人工控机与后台服务器信号连接情况，若判断结果为弱信号或无信号连接，机器人工控机进入脱机运行状态，进入步骤2）；若判断为否，则进入联网运行状态；步骤2）查询机器人电量，根据本次任务指令中的任务路线与剩余任务里程，判断机器人电量能否完成任务并返回母港；若判断为是，则进入步骤3）；若判断为否，则进入步骤4）；步骤3）：根据脱机自主运行策略执行巡检任务；步骤4）向后台发出报警信号，并在母港待命。本发明保证了在弱信号或无信号地区，能够及时处理巡检图像，并实现了巡检图像的实时分析。

技术领域

本发明涉及电网巡检机器人技术，尤其涉及一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统。

背景技术

架空输电线路是电力系统的重要组成部分，其运行过程中易出现部分缺陷问题，影响输电线路的安全稳定运行，需定期对架空输电线路进行巡检，排除故障，预防事故发生。传统的依靠人工输电线路的巡检方式作业强度大、效率低，且对于部分地形复杂甚至危险的区域，人工巡检难度较大，因此巡检机器人逐渐在实际工程中被广泛使用。巡检机器人设备拍摄巡检图像，通过无线网将图像传至后台，在后台对图像进行处理与目标检测，从而完成对缺陷的识别与定位。

然而，输电线路覆盖区域广，部分区域弱信号甚至无信号。巡检机器人无法将图像传至后台，影响图像检测的实时性。因此，有必要对输电线路巡检机器人无信号脱机自主运行技术进行研究。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法，所述输电线路巡检机器人包括与后台服务器通信的机器人工控机和机器人图像处理芯片；

无信号脱机运行方法包括以下步骤：

步骤1）判断机器人工控机与后台服务器信号连接情况，若判断结果为弱信号或无信号连接，机器人工控机进入脱机运行状态，进入步骤2）；若判断为否，则进入联网运行状态；联网运行状态时，机器人工控机接收并执行后台服务器发送的巡检任务指令，执行巡检任务，将巡检图像发送给后台服务器；所述任务指令包括路径规划，匹配巡检路径，导航定位；

步骤2）查询机器人电量，根据本次任务指令中的任务路线与剩余任务里程，判断机器人电量能否完成任务并返回母港；若判断为是，则进入步骤3）；若判断为否，则进入步骤4）；

步骤3）：根据脱机自主运行策略执行巡检任务，将机器人摄像头采集的巡检图像传输至机器人芯片处理，并暂存处理结果，等待无线信号正常后，将暂存的处理结果传送至后台服务器；

当巡检机器人在脱机自主运行状态下，判断能够完成任务时，根据脱机自主运行策略执行巡检任务，具体如下：

步骤3.1）判断是否抵达巡检杆塔，若判断结果为否，则进入步骤3.2）；若判断结果为是，则进入步骤3.3）；

步骤3.2）判断地线是否有异物或断股，若判断结果为是，则进入步骤3.4）；若判断结果为否，则进入步骤3.5）；

步骤3.3）按照预置位进行拍照，在机器人图像处理芯片中对拍摄的图像进行处理，储存图像与处理结果，并判断是否任务完毕，若判断结果为否，则进入步骤3.5）；若判断结果为是，则进入步骤3.6）；

步骤3.4）对地线进行拍照并储存，进入步骤3.6）；

步骤3.5）继续根据预设的任务路线执行巡检任务；

步骤3.6）返回母港，关闭摄像头；

步骤4）向后台发出报警信号，并在母港待命。

按上述方案，所述机器人工控机与后台服务器通过无线信号连接。

按上述方案，所述机器人工控机与机器人图像处理芯片通过数据线连接。